| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-33页 |
| ·深海水下机械手发展和研究概况 | 第9-15页 |
| ·深海水下机械手综述 | 第9-10页 |
| ·国外发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-15页 |
| ·深海水下机械手的电液控制系统概述 | 第15-18页 |
| ·深海水下机械手的操作控制方式 | 第15-17页 |
| ·深海水下机械手电液控制系统的结构特点 | 第17-18页 |
| ·单泵同时驱动多个关节时的电液复合控制系统综述 | 第18-30页 |
| ·单泵同时驱动多个关节执行器时的电液负载敏感控制 | 第19-21页 |
| ·单泵同时驱动多个关节时的分流控制 | 第21-30页 |
| ·论文研究的目的、意义、研究目标及内容 | 第30-32页 |
| ·研究目的和意义 | 第30-31页 |
| ·研究目标 | 第31-32页 |
| ·研究内容 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第二章 深海压力适应型电液控制系统的结构及压力适应研究 | 第33-66页 |
| ·深海压力适应型电液控制系统的结构 | 第33-47页 |
| ·采用压力适应型电液控制系统结构的必要性 | 第33-34页 |
| ·深海压力适应型电液控制系统的原理和结构 | 第34-47页 |
| ·电液控制系统的硬件结构 | 第34-36页 |
| ·电液控制系统的软件结构 | 第36-47页 |
| ·液压系统及压力补偿器设计 | 第47-55页 |
| ·深海压力适应型机械手整体液压系统 | 第47-48页 |
| ·压力补偿器的设计 | 第48-55页 |
| ·抗压型水下电路设计 | 第55-59页 |
| ·从控制器充油抗压设计 | 第55-58页 |
| ·抗压型液压阀驱动电路和单片机控制电路设计 | 第58-59页 |
| ·抗压型传感器系统的安装改造设计 | 第59-65页 |
| ·直线位移传感器的选用和改造设计 | 第60-63页 |
| ·传感器本体的改造及安装设计 | 第60-61页 |
| ·传感器后续电路的密封安装设计 | 第61-63页 |
| ·角度位移传感器的选用和改造设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第三章 机械手运动部件的结构化与小型化设计 | 第66-86页 |
| ·机械手系统结构 | 第66-69页 |
| ·机械手系统组成 | 第66-67页 |
| ·系统各部分主要参数 | 第67-69页 |
| ·系统作业功能 | 第69页 |
| ·机械手从手设计 | 第69-85页 |
| ·材料 | 第71-72页 |
| ·结构设计 | 第72-85页 |
| ·线性执行器关节设计 | 第72-81页 |
| ·前臂回转关节设计 | 第81-82页 |
| ·腕部回转关节和手爪开合关节设计 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 机械手控制系统的仿真和实验研究 | 第86-108页 |
| ·机械手电液控制系统的数学模型 | 第86-88页 |
| ·机械手控制系统调试与实验 | 第88-98页 |
| ·前期调试试验 | 第88-93页 |
| ·控制系统联调试验 | 第93-98页 |
| ·单关节控制试验及其结果 | 第93-97页 |
| ·多关节控制试验及其问题 | 第97-98页 |
| ·多关节复合的分流控制仿真分析 | 第98-107页 |
| ·分流控制原理 | 第98-101页 |
| ·分流控制仿真研究 | 第101-107页 |
| ·仿真模型及参数 | 第102-105页 |
| ·仿真结果 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第五章 总结与展望 | 第108-111页 |
| ·论文总结 | 第108-110页 |
| ·工作展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-117页 |
| 附录 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |