| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外娱乐机器人现状 | 第8-9页 |
| ·国内外乒乓球机器人现状 | 第9-11页 |
| ·日本的乒乓球机器人 | 第9-10页 |
| ·西班牙的乒乓球机器人 | 第10页 |
| ·澳大利亚的乒乓球机器人 | 第10-11页 |
| ·其他 | 第11页 |
| ·问题提出 | 第11-12页 |
| ·论文的工作 | 第12-13页 |
| 第二章 机械系统设计 | 第13-20页 |
| ·机械设计 | 第13-15页 |
| ·滚珠丝杆和直线导轨的选择 | 第15页 |
| ·电机的选择 | 第15-18页 |
| ·舵机的选择 | 第18页 |
| ·气缸的选择 | 第18页 |
| ·各个关节的几何参数 | 第18页 |
| ·运动控制卡和多功能卡的选择 | 第18-19页 |
| ·本章小节 | 第19-20页 |
| 第三章 机械系统建模 | 第20-32页 |
| ·机器人运动学基础知识 | 第20-26页 |
| ·自由度的选择 | 第20-21页 |
| ·机器人的位姿几何基础 | 第21-26页 |
| ·乒乓球机器人机械手位移分析正问题 | 第26-30页 |
| ·乒乓球机器人机械手位移分析逆问题 | 第30页 |
| ·本章小节 | 第30-32页 |
| 第四章 控制系统 | 第32-58页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第32-33页 |
| ·电机的控制 | 第33-39页 |
| ·舵机的控制 | 第39-41页 |
| ·机械手击球位置定位 | 第41-43页 |
| ·乒乓球拍子姿态定位 | 第43-53页 |
| ·拍子俯仰角的确定 | 第48-52页 |
| ·拍子滚转角的确定 | 第52页 |
| ·乒乓球落点的控制 | 第52-53页 |
| ·气缸气压和击球时间的确定 | 第53-54页 |
| ·控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| ·软件流程 | 第54-56页 |
| ·初始化处理 | 第56页 |
| ·异常处理 | 第56-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 第五章 Windows环境下运动控制相关问题的研究 | 第58-62页 |
| ·编程工具的选择 | 第58页 |
| ·Windows下实时性任务设计的可行性分析 | 第58-59页 |
| ·定时问题及解决方法 | 第59-60页 |
| ·定时问题的提出 | 第59-60页 |
| ·定时问题的解决 | 第60页 |
| ·MFC动态链接库的使用 | 第60-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-65页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·完成的主要工作 | 第62页 |
| ·不足和对今后工作的建议 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 硕士期间完成论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |