惯性平台稳定回路的设计研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 惯性导航概述 | 第9-10页 |
| 1．2 当地水平指北惯导系统 | 第10-12页 |
| 1．3 稳定回路的作用 | 第12-13页 |
| 1．4 国内外稳定回路的发展状况 | 第13-14页 |
| 1．5 课题的背景和意义 | 第14-15页 |
| 第2章 稳定回路的结构及系统建模 | 第15-31页 |
| 2．1 稳定回路的组成 | 第15-28页 |
| 2．1．1 陀螺仪 | 第16页 |
| 2．1．2 前置放大 | 第16页 |
| 2．1．3 带通滤波 | 第16-18页 |
| 2．1．4 相敏解调 | 第18-19页 |
| 2．1．5 低通滤波 | 第19-20页 |
| 2．1．6 校正环节 | 第20页 |
| 2．1．7 PWM功率转换电路 | 第20-22页 |
| 2．1．8 力矩电机及平台负载 | 第22-28页 |
| 2．2 平台稳定回路数学模型的建立与分析 | 第28-30页 |
| 2．2．1 平台稳定回路建模 | 第28-30页 |
| 2．3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 稳定回路校正环节的设计 | 第31-48页 |
| 3．1 平台稳定回路的性能指标 | 第31-35页 |
| 3．1．1 闭环力矩刚度或开环增益 | 第31-32页 |
| 3．1．2 闭环振荡度 | 第32-33页 |
| 3．1．3 闭环通频带或开环截止频率 | 第33页 |
| 3．1．4 稳定裕度 | 第33-35页 |
| 3．2 惯性稳定平台系统对稳定回路提出的要求 | 第35-37页 |
| 3．2．1 稳态误差 | 第36页 |
| 3．2．2 动态稳定质量 | 第36页 |
| 3．2．3 稳定性指标 | 第36-37页 |
| 3．2．4 系统带宽 | 第37页 |
| 3．3 利用 Matlab综合设计校正环节 | 第37-46页 |
| 3．3．1 采用串联超前校正 | 第37-39页 |
| 3．3．2 迟后校正 | 第39-45页 |
| 3．3．3 校正网络的电路实现形式 | 第45-46页 |
| 3．4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 稳定回路线路的设计和调试 | 第48-53页 |
| 4．1 部分线路设计 | 第48-50页 |
| 4．1．1 移相电路 | 第48-49页 |
| 4．1．2 PWM | 第49-50页 |
| 4．2 稳定回路不同阶段的调试 | 第50-52页 |
| 4．2．1 稳定回路初始状态的调试 | 第50-51页 |
| 4．2．2 稳定回路的调试 | 第51-52页 |
| 4．3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 稳定回路数字控制方案 | 第53-69页 |
| 5．1 几种主要运动控制系统实现方法的比较 | 第53-54页 |
| 5．1．1 模拟控制系统 | 第53-54页 |
| 5．1．2 数字控制系统 | 第54页 |
| 5．2 采样频率的选择 | 第54-56页 |
| 5．3 DSP介绍 | 第56-59页 |
| 5．4 硬件结构 | 第59-60页 |
| 5．5 测速反馈 | 第60-65页 |
| 5．5．1 单环稳定回路的缺点 | 第60-61页 |
| 5．5．2 测速负反馈的原理 | 第61-62页 |
| 5．5．3 测速负反馈的特点 | 第62-63页 |
| 5．5．3 测速负反馈的设计 | 第63-64页 |
| 5．5．4 速度的测量 | 第64-65页 |
| 5．5 数字 PID控制器 | 第65-66页 |
| 5．7 软件框架 | 第66页 |
| 5．8 数字控制稳定回路新方案 | 第66-68页 |
| 5．9 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
