鲁棒控制理论在球杆系统中的应用
| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·控制理论的发展历史 | 第8-10页 |
| ·应用于球杆系统的控制理论简介 | 第10-12页 |
| ·球杆系统的特性和研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 鲁棒控制理论 | 第14-31页 |
| ·鲁棒控制理论的发展过程 | 第14-15页 |
| ·极点配置 | 第15-18页 |
| ·最优瞬态性能镇定 | 第18-23页 |
| ·最优鲁棒镇定 | 第23-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 球杆系统的模型 | 第31-34页 |
| ·球杆系统的建模分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 球杆系统的控制器设计与实现 | 第34-42页 |
| ·用极点配置法设计球杆系统控制器 | 第34页 |
| ·用最优瞬态性能镇定法设计球杆系统控制器 | 第34-36页 |
| ·用最优鲁棒控制器设计球杆系统控制器 | 第36-39页 |
| ·二自由度控制器设计 | 第39-40页 |
| ·连续传递函数的离散化 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 球杆系统的控制器仿真与试验结果分析 | 第42-48页 |
| ·球杆系统的实物组成 | 第42-43页 |
| ·仿真与试验结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 6 结论与展望 | 第48-49页 |
| ·全文总结 | 第48页 |
| ·工作展望 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 附录一 (攻读学位期间发表论文目录) | 第53页 |
