一种新型非完整欠驱动多关节机械手设计及其运动特性研究

第1章 绪论	第1-14页
·非完整系统的研究现状	第7-10页
·非完整系统的概念	第7-9页
·非完整系统国内外研究现状	第9-10页
·多关节机械手臂的研究现状	第10-11页
·本文的主要研究工作	第11-12页
·本课题研究的目的和意义	第12-14页
第2章 多关节欠驱动非完整机械手的设计	第14-36页
·引言	第14页
·非完整约束的基本特征	第14-22页
·运动学约束的可积性分析	第14-18页
·非完整系统的可控性讨论	第18-19页
·链式系统的概况	第19页
·链式系统的可控性	第19-20页
·链式变换	第20-22页
·机械手的核心摩擦传动机构	第22-23页
·机械手的结构方案设计	第23-29页
·机械手设计注意的问题	第29-32页
·机械手的安装调试	第32-36页
第3章 机械手的运动模型及其控制	第36-48页
·引言	第36页
·机械手模型的运动特性	第36-40页
·机械手模型的链式变换	第40-42页
·机械手臂的控制方法	第42-45页
·控制的基本思想	第42-43页
·时间多项式输入控制方法	第43-45页
·机械手的仿真分析	第45-48页
第4章 机械手的实验研究	第48-56页
·实验控制系统	第48-49页
·非完整多关节机械手的实验研究	第49-54页
·核心传动机构传递准确度的实验	第50-52页
·目标位形达到情况的实验	第52-53页
·机械手运动过程的分析	第53-54页
·实验总结	第54-56页
第5章 结论与展望	第56-59页
·研究的主要结论	第56页
·展望	第56-59页
参考文献	第59-62页
致谢	第62-63页
附录	第63页