磁控微型机器人驱动控制特性的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题所属范畴 | 第8-9页 |
| ·管道微机器人的发展现状 | 第9-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·关键技术问题探讨 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 2 超磁致伸缩材料的特性与驱动技术 | 第19-30页 |
| ·磁致伸缩现象机理及发展 | 第19-21页 |
| ·超磁致伸缩微机器人结构组成 | 第21-22页 |
| ·控制电路的设计 | 第22-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人驱动动态模型的研究 | 第30-46页 |
| ·机器人系统总体结构及工作原理 | 第30页 |
| ·GMM微型机器人动态模型的建立 | 第30-35页 |
| ·超磁致伸缩材料的特性 | 第30-31页 |
| ·位移输出特性 | 第31-32页 |
| ·动态模型 | 第32-35页 |
| ·动态模型仿真模型及仿真结果 | 第35-41页 |
| ·放大机构模型的建立与仿真 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 4 机器人行走模型的研究 | 第46-58页 |
| ·机器人动态行走特性 | 第46-53页 |
| ·移动载体的双向驱动原理 | 第53-57页 |
| ·磁致伸缩系数变化率 | 第53-54页 |
| ·磁致伸缩驱动器的倍频现象与驱动 | 第54-55页 |
| ·磁致伸缩驱动器的偏置驱动 | 第55-56页 |
| ·机器人的双向驱动运动方程 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 5 一种新的螺旋式驱动控制微机器人的研究与展望 | 第58-65页 |
| ·研究现状 | 第58页 |
| ·永磁材料简述 | 第58-59页 |
| ·永磁体微型机器人的控制机理 | 第59-62页 |
| ·实验及仿真结果 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 实验及结论 | 第65-71页 |
| ·实验研究 | 第65-66页 |
| ·机器人系统实验装置与结果 | 第66-69页 |
| ·结论及展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第77页 |
