基于CCD图像处理的焊缝跟踪控制系统的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·课题提出及选题的意义 | 第11-12页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12页 |
| ·焊缝跟踪的现状与发展趋势 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪的主要系统分类 | 第13-19页 |
| ·直接电弧式焊缝跟踪系统 | 第13页 |
| ·接触式焊缝跟踪系统 | 第13-14页 |
| ·非接触式焊缝跟踪系统 | 第14-19页 |
| ·焊缝跟踪过程中的伺服执行机构 | 第19-24页 |
| ·对伺服执行机构的要求 | 第19-20页 |
| ·直流电机调速电路的几种形式 | 第20-24页 |
| ·焊缝跟踪的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 焊缝跟踪系统设计 | 第25-39页 |
| ·焊缝跟踪系统原理 | 第25页 |
| ·视觉测量系统 | 第25-29页 |
| ·视觉传感原理 | 第25-27页 |
| ·光学传感器 | 第27-29页 |
| ·上位机操作软件的开发 | 第29-30页 |
| ·跟踪伺服系统 | 第30-35页 |
| ·光电编码器 | 第30-32页 |
| ·控制芯片的选择 | 第32-34页 |
| ·硬件描述语言 | 第34-35页 |
| ·焊炬在X-Z平面调节执行系统 | 第35-36页 |
| ·焊缝跟踪系统组成 | 第36-39页 |
| 第3章 焊缝图像处理及实现 | 第39-45页 |
| ·焊缝图像处理原理 | 第39页 |
| ·一次焊缝图像处理、特征点提取流程 | 第39-41页 |
| ·图像处理及焊缝位置检测过程 | 第41-44页 |
| ·图像预处理 | 第41页 |
| ·图像后处理 | 第41-44页 |
| ·人机接触界面 | 第44-45页 |
| 第4章 PI控制算法与系统仿真 | 第45-59页 |
| ·PID控制法 | 第45-52页 |
| ·模拟PID控制原理 | 第45-48页 |
| ·数字PID控制算法 | 第48-52页 |
| ·直流电机的控制实现 | 第52-56页 |
| ·PWM驱动主电路的选择 | 第52-55页 |
| ·功率MOS管驱动电路 | 第55-56页 |
| ·系统仿真 | 第56-59页 |
| ·系统的建模 | 第57页 |
| ·PI参数的整定 | 第57-59页 |
| 第5章 焊缝跟踪伺服控制器的实现 | 第59-76页 |
| ·MAX+PLUSⅡ简介 | 第59页 |
| ·Altera可编程逻辑器件/现场门阵列器件 | 第59-61页 |
| ·FPGA器件 | 第60页 |
| ·配置芯片 | 第60-61页 |
| ·程序的设计 | 第61-74页 |
| ·伺服控制器的设计 | 第61-63页 |
| ·PI控制器的设计 | 第63-73页 |
| ·伺服控制器的完成 | 第73-74页 |
| ·伺服控制器输出波形 | 第74页 |
| ·实验结果 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |
