| 1 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题的提出 | 第11-13页 |
| ·国内外喷浆机械手发展的过程 | 第13-15页 |
| ·本课题研究的主要内容及意义 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 2 虚拟样机技术 | 第17-32页 |
| ·虚拟样机的基本概念和作用 | 第17-19页 |
| ·虚拟样机技术的形成与发展 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第20-25页 |
| ·虚拟样机技术的研究及应用现状 | 第25-27页 |
| ·虚拟样机技术与喷浆机器人开发 | 第27-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 3 中型喷浆机器人 | 第32-54页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·中型喷浆机器人的结构 | 第33-34页 |
| ·中型喷浆机器人正向运动学分析 | 第34-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 4 基于UG NX的喷浆机器人构件三维参数化造型设计 | 第54-78页 |
| ·参数化设计概述 | 第54-57页 |
| ·喷浆机器人部分零部件的参数化设计 | 第57-73页 |
| ·喷浆机器人的装配 | 第73-76页 |
| ·喷浆机器人质量特性分析 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 5 基于CAE技术的喷浆机器人分析 | 第78-105页 |
| ·CAE技术及其应用 | 第78-80页 |
| ·有限元分析概述 | 第80-84页 |
| ·喷浆机器人关键部件的机构线性静力分析 | 第84-98页 |
| ·伸缩臂的优化设计 | 第98-103页 |
| ·小结 | 第103-105页 |
| 6 喷浆机器人液压系统建模与设计 | 第105-134页 |
| ·液压系统的建模与仿真理论 | 第105-113页 |
| ·喷浆机器人的液压元器件选择设计 | 第113-120页 |
| ·喷浆机器人的液压控制系统设计 | 第120-124页 |
| ·伺服阀--俯仰液压缸位置控制系统的仿真与分析 | 第124-128页 |
| ·伺服阀控制调姿液压马达位置控制系统的数字仿真 | 第128-133页 |
| ·小结 | 第133-134页 |
| 7 基于ADAMS的中型喷浆机器人分析 | 第134-164页 |
| ·ADAMS简介 | 第134-135页 |
| ·ADAMS的设计流程 | 第135-137页 |
| ·ADAMS软件在产品研制周期中五个重要阶段 | 第137-139页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第139-147页 |
| ·喷浆机器人俯仰运动分析与验证 | 第147-153页 |
| ·喷浆机器人小臂摆动运动分析与校验 | 第153-155页 |
| ·喷浆机器人往复臂运动分析与校验 | 第155页 |
| ·喷浆机器人枪身转动分析与校验 | 第155-156页 |
| ·喷浆机器人喷枪调姿运动分析与校验 | 第156-157页 |
| ·喷浆机器人喷枪旋转运动分析与校验 | 第157-158页 |
| ·喷浆机器人系统整体运动仿真与校验 | 第158-163页 |
| ·小结 | 第163-164页 |
| 8 总结与展望 | 第164-167页 |
| 主要参考文献 | 第167-172页 |
| 致谢 | 第172-173页 |
| 攻读博士期间主要成果 | 第173-174页 |