| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| §1-1 踝关节扭伤及其康复治疗的意义 | 第7-11页 |
| 1-1-1 踝关节解剖概要和运动分析 | 第7-10页 |
| 1-1-2 踝关节扭伤 | 第10-11页 |
| 1-1-3 踝关节扭伤康复治疗的意义 | 第11页 |
| §1-2 踝关节扭伤的康复疗法 | 第11-12页 |
| 1-2-1 康复医学概述 | 第11-12页 |
| 1-2-2 骨科临床与康复医学的关系 | 第12页 |
| 1-2-3 运动疗法 | 第12页 |
| 1-2-4 踝关节扭伤的康复治疗 | 第12页 |
| §1-3 目前用于踝关节康复治疗的器械 | 第12-14页 |
| §1-4 踝关节康复机器人发展概述 | 第14-15页 |
| §1-5 课题的意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 并联机器人机构分析理论基础 | 第17-28页 |
| §2-1 并联机器人概述 | 第17-19页 |
| §2-2 并联机器人分析理论研究状况 | 第19-21页 |
| 2-2-1 运动学分析 | 第19-20页 |
| 2-2-2 工作空间分析 | 第20-21页 |
| 2-2-3 性能指标分析 | 第21页 |
| §2-3 并联机器人机构分析的理论基础 | 第21-28页 |
| 2-3-1 运动学分析的数学基础 | 第21-24页 |
| 2-3-2 雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2-3-3 空间模型理论基础 | 第25-28页 |
| 第三章 踝关节康复并联机器人的运动学分析 | 第28-43页 |
| §3-1 踝关节康复并联机器人机构选型 | 第28-32页 |
| §3-2 3-RSS/RU并联机构的运动学分析 | 第32-40页 |
| 3-2-1 3-RSS/RU并联机构自由度计算 | 第32页 |
| 3-2-2 位置反解 | 第32-36页 |
| 3-2-3 位置正解 | 第36-38页 |
| 3-2-4 机构的雅可比矩阵分析 | 第38-40页 |
| §3-3 3-RSS/RU并联机构静力学分析 | 第40-42页 |
| §3-4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 3-RSS/RU踝关节康复并联机器人工作空间和速度各向同性分析 | 第43-67页 |
| §4-1 3-RSS/RU并联机器人工作空间分析 | 第43-50页 |
| 4-1-1 工作空间定义 | 第43页 |
| 4-1-2 3-RSS／RU并联机器人运动学约束条件 | 第43-44页 |
| 4-1-3 3-RSS／RU并联机器人工作空间 | 第44-50页 |
| §4-2 3-RSS／RU并联机器人速度各向同性分析 | 第50-66页 |
| 4-2-1 3-RSS／RU并联机器人的空间模型 | 第50-52页 |
| 4-2-2 3-RSS／RU并联机器人速度各向同性的性能图谱 | 第52-66页 |
| §4-3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 3-RSS/RU踝关节康复并联机器人运动学和工作空间仿真 | 第67-76页 |
| §5-1 概述 | 第67-68页 |
| 5-1-1 仿真原理 | 第67页 |
| 5-1-2 仿真语言 | 第67-68页 |
| §5-2 仿真程序的编制 | 第68-75页 |
| 5-2-1 程序设计的思路 | 第68-71页 |
| 5-2-1 程序实现的功能 | 第71-75页 |
| §5-3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
