助力吊设计及物料自动提升控制研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·助力机械手的国内外发展概况 | 第8-13页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第13-15页 |
| ·论文主要完成工作 | 第15-17页 |
| 第2章 助力机械手的结构设计 | 第17-24页 |
| ·总体结构方案 | 第17-19页 |
| ·工作空间分析 | 第19-22页 |
| ·工作空间外边界的确定 | 第19页 |
| ·建立运动学方程式 | 第19-20页 |
| ·基于MATLAB软件的作业空间仿真 | 第20-22页 |
| ·机械的校核计算 | 第22-23页 |
| ·强度校核计算 | 第22-23页 |
| ·刚度校核计算 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自动提升操作驱动机构设计 | 第24-31页 |
| ·自动提升操作控制原理 | 第24-26页 |
| ·直流电机的选择 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 提升系统的控制设计及仿真分析 | 第31-41页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第31-35页 |
| ·直流力矩电机轩矩平衡方程 | 第31-32页 |
| ·直流电动机电枢电压方程 | 第32-33页 |
| ·直流力矩电机的模型 | 第33-35页 |
| ·控制器模型设计及仿真分析 | 第35-40页 |
| ·直流力矩电机闭环速度控制器设计 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 控制系统软硬件设计 | 第41-49页 |
| ·控制系统方案设计 | 第41-42页 |
| ·控制系统硬件 | 第42-46页 |
| ·AVR单片机 | 第43页 |
| ·光电编码器接口 | 第43-44页 |
| ·电机驱动电路 | 第44-46页 |
| ·控制系统软件 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 个人简历 | 第56页 |
