| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机构的应用与研究现状 | 第10-16页 |
| ·并联机构的应用 | 第10-14页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状与发展趋势 | 第16-18页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机构的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·课题的研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机构的运动特性及位置分析 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·2-RRUR/2-RPUR 并联机构模型 | 第20-21页 |
| ·2-RRUR/2-RPUR 并联机构运动特性分析 | 第21-24页 |
| ·螺旋理论概述 | 第21-22页 |
| ·机构的自由度计算 | 第22-24页 |
| ·2-RRUR/2-RPUR 并联机构的位置分析 | 第24-30页 |
| ·中间连杆坐标系的建立及其变换 | 第24-25页 |
| ·机构的位置反解分析 | 第25-30页 |
| ·机构位置反解的数值验证 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 2-RRUR/2-RPUR 并联机构的输入选取分析 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·第一种输入干涉情况 | 第31页 |
| ·第二种输入干涉情况 | 第31-32页 |
| ·2-RRUR/2-RPUR 机构的输入选取分析 | 第32-42页 |
| ·机构输入选取原理 | 第32页 |
| ·机构的输入选取分析 | 第32-42页 |
| ·机构输入的优劣性分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机构的工作空间和奇异位形分析 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第46-49页 |
| ·球坐标搜索法概述 | 第49-50页 |
| ·基于杆长约束的理想工作空间 | 第50-52页 |
| ·基于杆长和转角约束的工作空间 | 第52-53页 |
| ·基于杆长、转角约束和干涉的工作空间 | 第53-54页 |
| ·机构的奇异位形分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 机构的动力学建模及 ADAMS 仿真 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·力雅克比矩阵 | 第58-60页 |
| ·拉格朗日方程的建立 | 第60-61页 |
| ·系统的动能和势能 | 第61-68页 |
| ·机构动力学模型的建立 | 第68页 |
| ·机构的运动学和动力学仿真 | 第68-74页 |
| ·机构的运动学仿真分析 | 第68-72页 |
| ·机构的动力学仿真分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |