| 第一章 基本理论 | 第1-34页 |
| 引言 | 第7页 |
| 第一节 研究背景和目的 | 第7-9页 |
| 第二节 现场总线理论 | 第9-17页 |
| ·现场总线的背景和发展 | 第9页 |
| ·现场总线的概念 | 第9-10页 |
| ·现场总线的原理和结构 | 第10-12页 |
| ·现场总线与大系统结构 | 第12页 |
| ·现场总线标准与分类 | 第12-15页 |
| ·现场总线的应用前景 | 第15-17页 |
| 第三节 控制器局部网CAN总线 | 第17-29页 |
| ·CAN的性能特点 | 第17-18页 |
| ·CAN的分层结构和功能 | 第18-19页 |
| ·CAN协议 | 第19-26页 |
| ·CAN总线仲裁技术 | 第26-27页 |
| ·CAN错误检测 | 第27-29页 |
| 第四节 计算机分布式控制 | 第29-33页 |
| ·计算机控制的发展 | 第29-30页 |
| ·计算机分布式控制系统 | 第30-31页 |
| ·集散分布式控制系统的发展动向 | 第31-33页 |
| 第五节 论文的主要工作 | 第33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第二章 系统方案总体论证 | 第34-38页 |
| 第三章 CAN通信系统设计 | 第38-59页 |
| 引言 | 第38页 |
| 第一节 CAN通信系统结构图 | 第38-40页 |
| ·CAN总线通信系统功能描述 | 第38页 |
| ·CAN通信系统结构图 | 第38-39页 |
| ·总线接口信号定义 | 第39-40页 |
| 第二节 通信模块设计 | 第40-47页 |
| ·CAN通信模块功能描述 | 第40页 |
| ·标准CAN总线控制器SJA1000关键寄存器功能解析 | 第40-44页 |
| ·总线通信参数设置 | 第44-47页 |
| 第三节 指令生成模块设计 | 第47-52页 |
| 第四节 通信控制软件设计 | 第52-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 舵机伺服系统设计 | 第59-81页 |
| 引言 | 第59页 |
| 第一节 舵机伺服系统结构图 | 第59-60页 |
| 第二节 控制对象的建模 | 第60-63页 |
| ·舵机建模 | 第60-63页 |
| 第三节 变结构控制器设计 | 第63-75页 |
| ·变结构控制思想 | 第63-66页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第66-72页 |
| ·变结构控制系统的简化和分析 | 第72-75页 |
| 第四节 系统仿真 | 第75-78页 |
| 第五节 电路调试 | 第78-80页 |
| 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 舵机数字系统设计 | 第81-92页 |
| 引言 | 第81页 |
| 第一节 系统方案 | 第81-82页 |
| 第二节 A／D器件选择 | 第82-84页 |
| 第三节 微处理器的选择 | 第84页 |
| 第四节 通信模块设计 | 第84-85页 |
| 第五节 脉冲调宽波译码 | 第85-86页 |
| 第六节 离散系统控制器设计 | 第86-91页 |
| 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 系统测试数据 | 第92-98页 |
| 参考书目 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |