移动机器人的路径规划和避障控制
| 绪论 | 第1-9页 |
| 第一章 移动机器人研究发展现状 | 第9-15页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 移动式服务机器人的关键技术 | 第9-12页 |
| 1．2．1 传感技术 | 第10-11页 |
| 1．2．2 机器人智能控制技术 | 第11-12页 |
| 1．2．3 移动机器人路径规划技术 | 第12页 |
| 1．2．4 电源技术 | 第12页 |
| 1．3 国外移动式服务机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1．4 国内研制的几种移动机器人 | 第13-15页 |
| 第二章 自主式移动机器人的导航和定位技术 | 第15-28页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 移动机器人导航分类 | 第15-21页 |
| 2．2．1 视觉导航系统 | 第16页 |
| 2．2．2 传感器与传感器融合 | 第16-19页 |
| 2．2．3 神经网络 | 第19页 |
| 2．2．4 模糊数学 | 第19-20页 |
| 2．2．5 其他方面的导航研究 | 第20-21页 |
| 2．3 机器人导航的发展 | 第21-22页 |
| 2．4 移动机器人定位技术简介 | 第22页 |
| 2．5 光电编码器定位技术 | 第22-28页 |
| 2．5．1 光电编码器定位原理 | 第22-24页 |
| 2．5．2 光码盘定位系统组成 | 第24-28页 |
| 第三章 两种移动机器人路径规划和实时导航的方法 | 第28-37页 |
| 3．1 人造势场法简述 | 第28-33页 |
| 3．1．1 局部区域动态路径规划 | 第28-30页 |
| 3．1．2 势场的建立与计算 | 第30-33页 |
| 3．2 基于栅格方法的移动机器人导航和避障 | 第33-37页 |
| 3．2．1 控制算法 | 第33-37页 |
| 第四章 移动机器人区域充满运行的方法及计算机模拟 | 第37-57页 |
| 4．1 引言 | 第37-38页 |
| 4．2 区域充满的检测标准 | 第38页 |
| 4．3 区域模型的简化 | 第38页 |
| 4．4 基本区域的充满 | 第38-43页 |
| 4．4．1 始态运动方向的确定 | 第39-42页 |
| 4．4．2 转向运行 | 第42-43页 |
| 4．5 一般区域的充满 | 第43-56页 |
| 4．5．1 区域造型 | 第43页 |
| 4．5．2 划分子区域的原则和方法 | 第43-46页 |
| 4．5．3 区域充满运行 | 第46页 |
| 4．5．4 数据结构 | 第46-47页 |
| 4．5．5 遍历每个子区域时的栅格法 | 第47-55页 |
| 4．5．6 整体区域规划遍历的流程图 | 第55-56页 |
| 4．6 结论与建议 | 第56-57页 |
| 第五章 结论和展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
