| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·论文背景及意义 | 第9-10页 |
| ·捷联惯导系统发展概况 | 第10-11页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 捷联惯导系统原理 | 第12-18页 |
| ·常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·惯性导航基本原理 | 第13-15页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15-18页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第15-16页 |
| ·系统工作重要环节 | 第16-18页 |
| 第3章 基于MATLAB/Simulink的捷联惯导仿真器设计 | 第18-32页 |
| ·Simulink简介 | 第18-19页 |
| ·舰船仿真模块 | 第19-22页 |
| ·线运动仿真模块 | 第20页 |
| ·摇摆运动仿真模块 | 第20-21页 |
| ·仿真输出 | 第21-22页 |
| ·惯性元件仿真子系统 | 第22-28页 |
| ·陀螺仪模块 | 第23-25页 |
| ·加速度模块 | 第25-27页 |
| ·仿真输出 | 第27-28页 |
| ·捷联惯导解算子系统 | 第28-32页 |
| ·系统组成 | 第28-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-32页 |
| 第4章 捷联惯性导航系统误差分析 | 第32-45页 |
| ·误差来源 | 第32-33页 |
| ·姿态误差分析 | 第33-36页 |
| ·姿态误差角的表示 | 第33-34页 |
| ·Φ角姿态误差方程 | 第34-36页 |
| ·速度误差模型 | 第36-38页 |
| ·位置误差方程 | 第38页 |
| ·误差方程分析 | 第38-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-45页 |
| ·常值陀螺漂移引起的导航误差及姿态误差 | 第40-43页 |
| ·加速度零偏引起的导航误差及姿态误差 | 第43-45页 |
| 第5章 捷联惯导系统的初始对准 | 第45-71页 |
| ·捷联系统的粗对准方法 | 第46-48页 |
| ·精对准技术 | 第48-71页 |
| ·罗经对准方法研究 | 第49-62页 |
| ·基于卡尔曼滤波的对准方法研究 | 第62-71页 |
| 第6章 基于LabVIEW的IMU数据采集与分析 | 第71-81页 |
| ·数据采集方案 | 第71-77页 |
| ·LabVIEW简介 | 第71-72页 |
| ·IMU的数据格式 | 第72-74页 |
| ·软件实现 | 第74-77页 |
| ·系统运行 | 第77-78页 |
| ·采集数据分析 | 第78-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 附录 | 第85-88页 |
| 附录A:捷联惯导计算模型 | 第85-86页 |
| 附录B:正交化算法 | 第86页 |
| 附录C:卡尔曼滤波Matlab程序 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 研究生履历 | 第90页 |