多机器人协作的关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·多机器人系统研究的背景和意义 | 第7-9页 |
| ·多机器人系统研究的历史和国内外现状 | 第9-12页 |
| ·选题介绍 | 第12-15页 |
| ·选题的背景 | 第12-13页 |
| ·选题的研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究工作概述和安排 | 第15-17页 |
| ·工作内容 | 第15-16页 |
| ·论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 2 多机器人系统体系结构 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第17-18页 |
| ·面向多机器人的群体体系结构 | 第18-19页 |
| ·本文采用的混合式体系结构 | 第19-20页 |
| ·任务层 | 第19页 |
| ·行为层 | 第19-20页 |
| ·多机器人追捕系统中的任务分配 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 协作定位技术 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机器人定位技术研究发展 | 第22-25页 |
| ·已有的单个机器人定位技术 | 第22-23页 |
| ·多机器人定位技术的研究 | 第23-25页 |
| ·追捕任务中的协作定位 | 第25-31页 |
| ·问题的模式化 | 第26页 |
| ·状态的预测过程 | 第26-27页 |
| ·状态的更新 | 第27-29页 |
| ·使用相对距离作为观测量 | 第29-30页 |
| ·使用相对方位角作为观测量 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 多机器人系统的路径规划 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·环境地图的表示方法 | 第32-33页 |
| ·路径规划方法的研究现状 | 第33-34页 |
| ·多机器人追捕系统路径规划 | 第34-40页 |
| ·环境地图的构建 | 第34-35页 |
| ·路径规划流程 | 第35-36页 |
| ·全局路径规划 | 第36-38页 |
| ·局部路径规划 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 多机器人系统的追捕策略 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·追捕─逃跑问题描述 | 第41-43页 |
| ·多机器人系统追捕策略 | 第43-46页 |
| ·目标机器人的逃跑行为 | 第43-44页 |
| ·追捕机器人的运动策略 | 第44-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6. 总结与展望 | 第50-52页 |
| ·论文工作总结 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
