喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-19页 |
| ·机器人手腕种类与存在问题 | 第11-14页 |
| ·刚体动力学分析 | 第14-16页 |
| ·结构参数标定与精度补偿 | 第16-18页 |
| ·控制技术研究 | 第18-19页 |
| ·回顾总结与课题提出 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 概念设计与运动学分析 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·概念设计 | 第21-25页 |
| ·工作原理及要求 | 第21-22页 |
| ·方案论证 | 第22-23页 |
| ·结构设计 | 第23-25页 |
| ·运动学分析 | 第25-30页 |
| ·运动学正解分析 | 第25-28页 |
| ·运动学逆解分析 | 第28-30页 |
| ·诱导运动分析 | 第30-35页 |
| ·工作空间分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 动力学分析与电机参数选定 | 第39-65页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·手腕运动功能简图与拓扑图 | 第39-43页 |
| ·运动功能简图 | 第39-40页 |
| ·拓扑图 | 第40-41页 |
| ·正则拓扑图 | 第41-43页 |
| ·动力学模型 | 第43-58页 |
| ·基本运动单元方程 | 第43-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第45-47页 |
| ·支撑连杆运动引起的广义惯性力 | 第47-53页 |
| ·被支撑连杆相对运动引起的广义惯性力 | 第53-55页 |
| ·工程实例计算 | 第55-58页 |
| ·伺服电机参数的确定 | 第58-64页 |
| ·等效电机转动惯量 | 第58-62页 |
| ·关节角速度与峰值转矩 | 第62页 |
| ·参数计算与电机选择 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 几何参数标定建模与仿真 | 第65-77页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·手腕运动学标定模型 | 第65-68页 |
| ·运动学标定模型 | 第65-67页 |
| ·靶球中心点位置正解 | 第67-68页 |
| ·全参数误差辨识模型 | 第68-74页 |
| ·误差源分析 | 第68-69页 |
| ·误差辨识模型 | 第69-74页 |
| ·计算机仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 手臂参数优化与手腕样机研发 | 第77-87页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·喷涂机器人总体设计方案 | 第77-83页 |
| ·喷涂机器人工作过程及要求 | 第77-78页 |
| ·主连杆参数优化 | 第78-81页 |
| ·计算实例 | 第81-83页 |
| ·连续3R 斜交非球型手腕的详细设计 | 第83-85页 |
| ·手腕设计原则 | 第83页 |
| ·手腕详细结构设计 | 第83-85页 |
| ·手腕样机研发 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 控制系统设计与标定试验研究 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·系统硬件平台 | 第87-90页 |
| ·软件开发 | 第90页 |
| ·几何参数标定 | 第90-97页 |
| ·误差测量 | 第91-94页 |
| ·误差辨识及精度补偿 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 结论与展望 | 第99-101页 |
| ·全文结论 | 第99-100页 |
| ·工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和发表的学术论文 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
