| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-22页 |
| ·刚度的建模方法 | 第15-20页 |
| ·刚度设计 | 第20-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 球坐标型混联机器人中并联机构的运动学基础 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·Tricept 机器人的运动学分析 | 第24-30页 |
| ·系统简介 | 第24-25页 |
| ·位置逆解分析 | 第25-27页 |
| ·速度分析 | 第27-28页 |
| ·几何变形分析 | 第28-30页 |
| ·TriVariant-A 机器人的运动学分析 | 第30-35页 |
| ·系统简介 | 第30-31页 |
| ·位置逆解分析 | 第31-33页 |
| ·速度分析 | 第33-34页 |
| ·几何变形分析 | 第34-35页 |
| ·TriVariant-B 机器人的运动学分析 | 第35-38页 |
| ·系统简介 | 第35页 |
| ·位置逆解分析 | 第35-37页 |
| ·速度分析 | 第37页 |
| ·几何变形分析 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第三章 球坐标型混联机器人中并联机构的静刚度解析建模 | 第40-70页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·Tricept 机器人的静刚度模型 | 第40-54页 |
| ·基于全雅可比的静刚度建模方法 | 第40-49页 |
| ·基于变形叠加原理的建模方法 | 第49-53页 |
| ·建模方法特点对比 | 第53-54页 |
| ·TriVariant-A 机器人的静刚度模型 | 第54-56页 |
| ·TriVariant-B 机器人的静刚度模型 | 第56-58页 |
| ·算例 | 第58-65页 |
| ·小结 | 第65-70页 |
| 第四章 TriVariant-B 混联机器人整机刚度半解析建模 | 第70-86页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·整机静刚度预估的基本思路 | 第70-71页 |
| ·TriVariant-B 混联机器人整机柔度模型 | 第71-80页 |
| ·机架子系统柔度模型 | 第72-76页 |
| ·机构子系统柔度模型 | 第76-80页 |
| ·整机系统柔度模型 | 第80页 |
| ·算例 | 第80-83页 |
| ·小结 | 第83-86页 |
| 第五章 TriVariant-B 混联机器人整机有限元快速建模 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·有限元建模策略 | 第86-94页 |
| ·系统快速建模策略与技术 | 第86-89页 |
| ·关键部件建模策略 | 第89-94页 |
| ·算例 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-100页 |
| 第六章 TriVariant-B 混联机器人整机刚度灵敏度分析与设计 | 第100-114页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·刚度性能指标 | 第100-102页 |
| ·灵敏度分析 | 第102-107页 |
| ·遗传算法优化设计 | 第107-112页 |
| ·小结 | 第112-114页 |
| 第七章 TriVariant-B 混联机器人静刚度实验 | 第114-120页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·实验目的及仪器 | 第114-115页 |
| ·实验原理 | 第115-116页 |
| ·实验结果及分析 | 第116-119页 |
| ·小结 | 第119-120页 |
| 第八章 全文结论 | 第120-124页 |
| ·结论 | 第120-122页 |
| ·工作展望 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-135页 |
| 附录 A | 第135-136页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
