| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·移动机器人的研究内容与发展状况 | 第8-13页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的发展状况 | 第11-13页 |
| ·计算机视觉 | 第13-15页 |
| ·计算机视觉概述 | 第14页 |
| ·基于计算机视觉的移动机器人导航 | 第14-15页 |
| ·论文的选题背景与主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 NXT移动机器人导航系统结构及设计 | 第17-25页 |
| ·NXT移动机器人体系结构 | 第17-19页 |
| ·NXT移动机器人导航子系统 | 第19-23页 |
| ·通信子系统 | 第19-21页 |
| ·视觉子系统 | 第21-23页 |
| ·NXT移动机器人导航系统工作原理 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 图像处理及路径信息辨识 | 第25-47页 |
| ·图像处理 | 第25-35页 |
| ·图像缩放 | 第25-28页 |
| ·图像分割 | 第28-34页 |
| ·图像的形态学处理 | 第34-35页 |
| ·路径信息辨识 | 第35-46页 |
| ·图像预处理流程 | 第36-39页 |
| ·路径信息辨识 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机器人的运动控制 | 第47-68页 |
| ·移动机器人运动学模型分析 | 第47-48页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第48-50页 |
| ·NXT移动机器人的运动控制 | 第50-62页 |
| ·NXT移动机器人的直线跟踪控制 | 第50-54页 |
| ·NXT移动机器人的转弯控制 | 第54-62页 |
| ·视觉传感器与超声波传感器结合进行机器人的运动控制 | 第62-64页 |
| ·NXT移动机器人的超声波传感器 | 第62-63页 |
| ·视觉传感器与超声波传感器数据的处理 | 第63-64页 |
| ·NXT移动机器人系统的实验结果及性能分析 | 第64-67页 |
| ·视觉子系统对实验结果的影响 | 第65-67页 |
| ·运动控制系统对实验结果的影响 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |