| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机构的研究背景 | 第7-9页 |
| ·并联机构的定义及特点 | 第7页 |
| ·并联机构的发展及应用 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第9-12页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究意义 | 第13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 3/3-RRRS 并联机构运动学分析 | 第15-33页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构建模及自由度分析 | 第15-18页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构的基本描述 | 第15-16页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构自由度分析 | 第16-17页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构自由度验证 | 第17-18页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构运动学分析基础 | 第18-21页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构运动学位姿正解 | 第21-27页 |
| ·位姿正解的数值解法 | 第22-23页 |
| ·位姿正解的等效机构法 | 第23-25页 |
| ·位姿正解的数值举例 | 第25-27页 |
| ·两种位姿正解求解方法的比较 | 第27页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构运动学位姿逆解 | 第27-31页 |
| ·位姿逆解的数值解法 | 第27-28页 |
| ·位姿逆解的数值举例 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 3/3-RRRS 并联机构工作空间分析 | 第33-43页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第33-35页 |
| ·驱动转角的约束 | 第33-34页 |
| ·其它转动副及球铰的约束 | 第34页 |
| ·连杆之间的运动干涉 | 第34-35页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第35-36页 |
| ·工作空间的求解 | 第36-42页 |
| ·求解位置工作空间 | 第36-39页 |
| ·求解姿态工作空间 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 3/3-RRRS 并联机构奇异位形分析 | 第43-51页 |
| ·雅可比矩阵与机构的奇异 | 第43页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构雅可比矩阵分析 | 第43-45页 |
| ·奇异位形的求解 | 第45-49页 |
| ·求解第一类奇异点 | 第47-48页 |
| ·求解第二类奇异点 | 第48-49页 |
| ·本章小节 | 第49-51页 |
| 第五章 基于ADAMS 的3/3-RRRS 并联机构仿真分析 | 第51-65页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 简介 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 建模、仿真的步骤 | 第52页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构机械系统建模 | 第52-54页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构运动学仿真 | 第54-60页 |
| ·逆运动学仿真 | 第55-59页 |
| ·正运动学仿真 | 第59-60页 |
| ·3/3-RRRS 并联机构动力学仿真 | 第60-64页 |
| ·只受重力条件下的动力学仿真 | 第60-61页 |
| ·在负载条件下的动力学仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-69页 |
| ·本文总结 | 第65-66页 |
| ·创新点 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |