| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-33页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·相关技术的研究进展 | 第12-32页 |
| ·遥操作发展过程与现状 | 第12-17页 |
| ·增强现实技术及其在遥操作中的应用 | 第17-23页 |
| ·增强现实仿真场景构建技术研究现状 | 第23-32页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第32-33页 |
| 第二章 舱内机器人增强现实仿真场景系统体系结构的构建 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·增强现实仿真场景构建系统处理流程 | 第33-34页 |
| ·舱内机器人增强现实系统的并行分布式体系结构 | 第34-50页 |
| ·空间舱内机器人系统地面实验平台 | 第34-35页 |
| ·并行分布式系统结构 | 第35-42页 |
| ·同步控制机制 | 第42-46页 |
| ·网络通讯系统 | 第46-50页 |
| ·并行分布式增强现实场景构建系统的特点分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 增强现实中的注册标定方法研究 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·相关坐标系 | 第52-53页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第53-59页 |
| ·线性摄像机成像模型 | 第53-57页 |
| ·直接线性变换标定法 | 第57-59页 |
| ·非线性模型摄像机标定 | 第59-64页 |
| ·径向畸变模型 | 第60页 |
| ·Tsai两步法标定过程 | 第60-64页 |
| ·标定方法设计和注册精度分析 | 第64-68页 |
| ·标定方法设计 | 第64-65页 |
| ·注册误差实验分析 | 第65-68页 |
| ·虚实注册技术评价指标 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 增强现实中的多层次虚实遮挡算法研究 | 第72-88页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·视频增强现实中的虚实遮挡技术 | 第72-76页 |
| ·双目立体几何 | 第76-77页 |
| ·基于双目立体匹配的虚实遮挡算法 | 第77-79页 |
| ·几何分析 | 第77-78页 |
| ·基本算法描述 | 第78-79页 |
| ·快速高精度多层次虚实遮挡算法 | 第79-87页 |
| ·状态拟合算法 | 第79-80页 |
| ·有效边点检测算法 | 第80-83页 |
| ·连续性优化 | 第83-84页 |
| ·快速高精度多层次遮挡算法流程 | 第84-85页 |
| ·实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 基于相机标定的图像拼接算法研究 | 第88-115页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·图像拼接技术简介 | 第88-89页 |
| ·图像间的坐标变换 | 第89-93页 |
| ·平移变换 | 第89-90页 |
| ·旋转变换 | 第90页 |
| ·刚体变换 | 第90-91页 |
| ·缩放变换 | 第91页 |
| ·仿射变换 | 第91-92页 |
| ·投影变换 | 第92-93页 |
| ·图像拼接关键技术 | 第93-102页 |
| ·图像配准技术 | 第93-95页 |
| ·图像插值技术 | 第95-98页 |
| ·图像合成技术 | 第98-102页 |
| ·基于相机标定的图像拼接 | 第102-113页 |
| ·摄像机标定 | 第102-103页 |
| ·基于相机标定的图像配准 | 第103-108页 |
| ·图像的合成 | 第108-110页 |
| ·实验 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 基于增强现实的舱内机器人遥操作场景仿真原型系统 | 第115-128页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·系统框架结构 | 第115-116页 |
| ·图像采集模块的实现 | 第116-122页 |
| ·DirectShow简介 | 第116-117页 |
| ·图像采集的实现 | 第117-122页 |
| ·系统的硬件构成 | 第122-125页 |
| ·图像采集设备 | 第122-123页 |
| ·舱内机器人地面实验平台 | 第123-124页 |
| ·网络设备 | 第124页 |
| ·立体显示设备 | 第124-125页 |
| ·实验系统的操作界面 | 第125页 |
| ·运行结果 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论与展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 作者简介 | 第144页 |