| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15-17页 |
| ·空间机构运动学和变胞机构研究的历史及现状 | 第17-23页 |
| ·空间一般7R串联机构的运动学反解 | 第17-19页 |
| ·空间一般6-6 Stewart并联机构的运动学正解 | 第19-20页 |
| ·广义并联机器人机构的研究 | 第20-21页 |
| ·变胞机构的研究 | 第21-23页 |
| ·本论文的研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 非线性方程组消元的基本理论 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·结式消元法 | 第25-28页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第25-26页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第26-28页 |
| ·GR(O|¨)EBNER基消元法 | 第28-31页 |
| ·Gr(o|¨)ebner基法中多项式变量及项的排序方式 | 第29页 |
| ·Gr(o|¨)ebner基法的计算过程 | 第29-31页 |
| ·本章总结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间7R机构位置反解的新算法 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·四元数与对偶四元数 | 第32-33页 |
| ·四元数 | 第32页 |
| ·对偶四元数 | 第32-33页 |
| ·运动学方程的建立、求解及实例分析 | 第33-38页 |
| ·约束方程的推导 | 第33-35页 |
| ·θ角的求解 | 第35-37页 |
| ·数字实例 | 第37-38页 |
| ·本章总结 | 第38-39页 |
| 第4章 一般6-6 STEWART并联机构的运动学正解 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·约束方程的建立 | 第39-41页 |
| ·求解过程 | 第41-45页 |
| ·推导出只含S_1,S_2,和S_3的6个约束方程 | 第41-43页 |
| ·运用Grobner基法求解 | 第43-45页 |
| ·求解其它变量 | 第45页 |
| ·数字实例 | 第45-48页 |
| ·实例1 | 第46页 |
| ·实例2 | 第46-48页 |
| ·本章总结 | 第48-50页 |
| 第5章 广义并联机构的运动学正解及仿真 | 第50-93页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·具有三个角度约束的并联机构的运动学正解及仿真 | 第50-60页 |
| ·3-CCC并联机构的自由度分析 | 第51-52页 |
| ·约束方程的建立 | 第52-53页 |
| ·求解过程 | 第53-55页 |
| ·数值算例 | 第55-57页 |
| ·3-CCC并联机构的三维建模及运动仿真 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| ·3-CCC并联机构的运动学分析二 | 第60-69页 |
| ·运动学方程的建立 | 第60-61页 |
| ·求解过程 | 第61-62页 |
| ·3-CCC并联机构的速度分析 | 第62-64页 |
| ·3-CCC并联机构的加速度分析 | 第64-66页 |
| ·数值算例 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69页 |
| ·具有二个角度约束的并联机构的运动学正解 | 第69-77页 |
| ·自由度的分析 | 第70页 |
| ·运动学方程的建立 | 第70-72页 |
| ·求解过程 | 第72-75页 |
| ·数字实例 | 第75-77页 |
| ·小结 | 第77页 |
| ·具有一个角度约束的并联机构的运动学正解 | 第77-86页 |
| ·自由度分析 | 第78-79页 |
| ·运动学方程的建立 | 第79-82页 |
| ·运用Grobner基法求解 | 第82-83页 |
| ·数值算例 | 第83-86页 |
| ·小结 | 第86页 |
| ·新型6-CCS并联机构的运动学正解 | 第86-92页 |
| ·自由度分析 | 第86-87页 |
| ·运动学方程的建立 | 第87-88页 |
| ·方程求解 | 第88-90页 |
| ·数值算例 | 第90-92页 |
| ·小结 | 第92页 |
| ·本章总结 | 第92-93页 |
| 第6章 新型并联变胞机构的设计与分析 | 第93-125页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·螺旋理论及修正的并联机构自由度计算公式 | 第93-95页 |
| ·新RT铰链的设计 | 第95-96页 |
| ·新型并联变胞机构3(RT)PS | 第96-102页 |
| ·新型并联变胞机构3(RT)P(RT) | 第102-108页 |
| ·平动型并联机构3(rT)P(rT) | 第102-105页 |
| ·纯转动型并联机构3(rT)P(rT) | 第105-107页 |
| ·4自由度并联机构3(rT)P(rT) | 第107-108页 |
| ·新型并联变胞机构3(RT)C(RT) | 第108-120页 |
| ·六自由度 | 第109-110页 |
| ·五自由度 | 第110-112页 |
| ·四自由度 | 第112-113页 |
| ·三自由度 | 第113-114页 |
| ·二自由度 | 第114-117页 |
| ·一自由度 | 第117-118页 |
| ·另一个1自由度的情况 | 第118-120页 |
| ·含有中间支链的新型并联变胞机构 | 第120-124页 |
| ·本章总结 | 第124-125页 |
| 第7章 总结和展望 | 第125-128页 |
| ·总结 | 第125-126页 |
| ·展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第138页 |
