仿青蛙跳跃机器人的研制

摘要	第1-6页
Abstract	第6-15页
第1章 绪论	第15-32页
·课题背景与意义及目的	第15-16页
·国内外研究现状	第16-29页
·跳跃机器人国内外研究综述	第16-23页
·运动轨迹采集理论及方法研究综述	第23-25页
·仿生跳跃机器人理论及方法研究综述	第25-26页
·跳跃机器人动力学研究综述	第26-29页
·仿青蛙跳跃机器人研究的关键问题	第29-30页
·青蛙运动机理分析	第29页
·仿青蛙跳跃机器人机构模型实现	第29-30页
·仿青蛙跳跃机器人动力学建模与分析	第30页
·仿青蛙机器人跳跃轨迹规划	第30页
·主要研究内容	第30-32页
第2章 青蛙跳跃运动机理分析	第32-51页
·引言	第32页
·青蛙运动轨迹提取	第32-42页
·运动轨迹提取平台建立	第32-33页
·青蛙关节点信息提取	第33-40页
·青蛙运动信息提取程序	第40-42页
·青蛙运动轨迹提取实验	第42-45页
·实验概述	第43页
·实验结果	第43-45页
·青蛙生物特征及跳跃运动机理分析	第45-50页
·青蛙的解剖学分析	第45-46页
·青蛙的跳跃运动特征分析	第46-48页
·青蛙跳跃运动的关节轨迹分析	第48-49页
·青蛙模型动力学仿真	第49-50页
·本章小结	第50-51页
第3章 仿青蛙跳跃机器人机械系统设计	第51-64页
·引言	第51页
·仿青蛙跳跃机器人机构模型研究	第51-53页
·青蛙生物特征总结	第51-52页
·机器人机构模型建立	第52-53页
·仿青蛙跳跃机器人机械本体设计	第53-62页
·机械本体设计准则	第53页
·机器人前肢设计	第53-55页
·机器人后肢设计	第55-61页
·机器人机械本体	第61-62页
·仿青蛙机器人跳跃控制流程	第62-63页
·本章小结	第63-64页
第4章 仿青蛙跳跃机器人运动学及动力学分析	第64-93页
·引言	第64页
·机器人运动学分析	第64-76页
·准备阶段机器人运动学分析	第65-70页
·起跳阶段机器人运动学分析	第70-73页
·腾空阶段机器人运动学分析	第73-76页
·机器人腾空阶段前后肢运动空间	第76-77页
·机器人动力学分析	第77-88页
·仿青蛙跳跃机器人运动模型研究	第77-82页
·机器人全跳跃周期动力学分析	第82-88页
·机器人跳跃动力学仿真	第88-92页
·本章小结	第92-93页
第5章 基于遗传算法的机器人跳跃轨迹规划研究	第93-108页
·引言	第93页
·机器人跳跃轨迹分析	第93-95页
·典型地形下机器人跳跃轨迹分析	第95-100页
·跨越水平沟渠的跳跃轨迹分析	第96-97页
·跨越竖直障碍的跳跃轨迹分析	第97-99页
·跨越平台的跳跃轨迹分析	第99-100页
·基于遗传算法的机器人跳跃轨迹规划	第100-104页
·轨迹规划条件和规划目标	第100-101页
·约束条件	第101页
·适应度函数	第101-103页
·遗传算子	第103-104页
·跨越水平沟渠轨迹规划实验	第104-107页
·遗传算法实现流程	第104页
·轨迹规划实验结果	第104-107页
·本章小结	第107-108页
第6章 控制系统设计及实验研究	第108-119页
·引言	第108页
·机器人控制系统设计	第108-112页
·控制系统硬件结构	第108-109页
·控制系统软件结构	第109-110页
·嵌入式主控制器	第110-112页
·仿青蛙跳跃机器人实验研究	第112-118页
·机器腿跳跃实验	第112-113页
·机器人姿态调整实验	第113-114页
·机器人跳跃实验	第114-118页
·本章小结	第118-119页
结论	第119-121页
参考文献	第121-129页
攻读学位期间发表的学术论文	第129-131页
致谢	第131-132页
个人简历	第132页