| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·船舶自动舵的研究现状 | 第12-15页 |
| ·模糊控制在自动舵应用中的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 船舶运动及环境干扰力数学模型 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·环境干扰力数学模型 | 第18-28页 |
| ·风的干扰力模型 | 第18-22页 |
| ·浪的干扰力模型 | 第22-26页 |
| ·流的干扰力模型 | 第26-28页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第28-31页 |
| ·船舶运动的坐标系统 | 第28-29页 |
| ·船舶运动操纵方程 | 第29-30页 |
| ·螺旋桨流体动力及力矩 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 液压舵机模型及航迹控制方法分析 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·舵机模型及舵力的计算 | 第32-42页 |
| ·舵力及力矩的计算 | 第32-35页 |
| ·舵正压力的计算 | 第33-35页 |
| ·有效功角的计算 | 第35页 |
| ·舵系数的计算 | 第35页 |
| ·液压舵机模型及其自身控制系统 | 第35-42页 |
| ·通用舵机简化模型 | 第36页 |
| ·舵机系统建模条件和工作原理 | 第36-37页 |
| ·舵机系统建模及仿真结果 | 第37-42页 |
| ·航迹控制的方式 | 第42-44页 |
| ·直接法航迹控制 | 第42-43页 |
| ·间接法航迹控制 | 第43-44页 |
| ·转向航迹段控制策略及仿真结果 | 第44-48页 |
| ·直线航迹段航迹误差计算方法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 船舶航迹模糊-PID控制 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·数字PID控制原理 | 第52-54页 |
| ·模糊控制相关原理 | 第54-60页 |
| ·模糊控制概述 | 第54-55页 |
| ·精确量的模糊化 | 第55-57页 |
| ·模糊控制知识库 | 第57-59页 |
| ·模糊推理方法 | 第59页 |
| ·模糊量的精确化 | 第59-60页 |
| ·模糊PID控制的三种形式在船舶控制中的应用 | 第60-63页 |
| ·混合型模糊PID控制器 | 第60-61页 |
| ·开关切换型模糊PID控制器 | 第61-62页 |
| ·模糊自整定PID控制器 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 船舶航迹舵设计及仿真分析 | 第64-78页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·间接法航迹控制器设计 | 第64-69页 |
| ·间接法模糊-PID航迹控制器 | 第64-68页 |
| ·不同海情下间接法模糊-PID航迹控制器仿真结果 | 第68-69页 |
| ·直接法航迹控制器设计 | 第69-73页 |
| ·直接法模糊-PID航迹控制器 | 第70-73页 |
| ·不同海情下直接法模糊-PID航迹控制器仿真结果 | 第73页 |
| ·航迹控制中使用两种控制方式和两种舵机模型仿真结果 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |