水下滑翔机控制系统与控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·水下滑翔机的研究意义 | 第12-14页 |
| ·国内外发展现状 | 第14-22页 |
| ·国外水下滑翔机发展现状 | 第14-20页 |
| ·国内水下滑翔机发展现状 | 第20-22页 |
| ·本论文研究的重点内容及工作安排 | 第22-24页 |
| 第2章 水下滑翔机运动机理与控制系统设计方案 | 第24-40页 |
| ·水下滑翔机的运动过程分析 | 第24-34页 |
| ·水下滑翔机受力分析 | 第24-28页 |
| ·水下滑翔机航行能效分析 | 第28-32页 |
| ·水下滑翔机的运动轨迹仿真 | 第32-34页 |
| ·水下滑翔机控制系统设计方案 | 第34-39页 |
| ·水面控制系统 | 第36-37页 |
| ·水下控制系统 | 第37-38页 |
| ·内部驱动控制系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 水下滑翔机模糊控制策略研究 | 第40-51页 |
| ·模糊控制的概况及理论基础 | 第40-41页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第41-44页 |
| ·模糊化过程 | 第42页 |
| ·知识库 | 第42-43页 |
| ·模糊推理 | 第43页 |
| ·清晰化 | 第43-44页 |
| ·直流伺服电机模糊PID控制算法设计 | 第44-50页 |
| ·模糊自整定PID控制 | 第44-46页 |
| ·PID参数的调整策略 | 第46-47页 |
| ·水下滑翔机定常和回转运动 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 水下滑翔机避障控制算法研究 | 第51-65页 |
| ·BK-products | 第51-53页 |
| ·截集和Hasse图 | 第53-54页 |
| ·应用BK三角子积技术的水下滑翔机避障研究 | 第54-57页 |
| ·应用三角子积的模糊逻辑控制器设计 | 第54-56页 |
| ·水下滑翔机模糊避障算法流程图 | 第56-57页 |
| ·实例研究 | 第57-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 水下滑翔机模糊控制避障算法的实现 | 第65-78页 |
| ·水下滑翔机避障模糊控制器设计 | 第65-72页 |
| ·基于行为分类的模糊控制器的设计方法 | 第65-67页 |
| ·语言变量及其模糊化 | 第67-69页 |
| ·模糊规则的建立 | 第69-72页 |
| ·模糊推理与清晰化 | 第72页 |
| ·仿真研究 | 第72-75页 |
| ·水下滑翔机模型仿真 | 第72页 |
| ·模糊控制器仿真 | 第72-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-75页 |
| ·算法实现的VC++仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88-91页 |
