基于群体智能的群机器人编队技术研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外群机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的研究内容及结构 | 第11-13页 |
| 第二章 相关内容介绍 | 第13-16页 |
| ·PSO 算法简介 | 第13-14页 |
| ·仿真软件MATLAB 简介 | 第14-16页 |
| 第三章 基于PSO 的集中式编队控制技术 | 第16-29页 |
| ·编队队形介绍 | 第16-17页 |
| ·线形 | 第16页 |
| ·三角形 | 第16-17页 |
| ·圆形 | 第17页 |
| ·六边形 | 第17页 |
| ·目前主要的编队方法 | 第17-21页 |
| ·基于行为法 | 第17-18页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·跟随领航者法 | 第19-20页 |
| ·虚结构法 | 第20页 |
| ·循环法 | 第20页 |
| ·MPC 方法（模型预测控制法） | 第20-21页 |
| ·分布式控制 | 第21页 |
| ·基于PSO 的集中式编队控制算法 | 第21-23页 |
| ·问题的描述与定义 | 第21-22页 |
| ·编队控制算法 | 第22页 |
| ·各队形函数f 的构造 | 第22-23页 |
| ·仿真结果与分析 | 第23-29页 |
| ·线形仿真 | 第24-25页 |
| ·三角形仿真 | 第25-26页 |
| ·圆形仿真 | 第26-27页 |
| ·六边形仿真 | 第27-28页 |
| ·仿真结果分析 | 第28-29页 |
| 第四章 基于PSO 的分布式计算编队控制技术 | 第29-44页 |
| ·问题的提出 | 第29页 |
| ·基于PSO 的分布式计算编队控制算法描述 | 第29-31页 |
| ·问题的描述与定义 | 第29页 |
| ·编队控制算法 | 第29页 |
| ·各队形函数f 的构造 | 第29-31页 |
| ·仿真结果与分析 | 第31-44页 |
| ·线形仿真 | 第31-32页 |
| ·三角形仿真 | 第32-37页 |
| ·圆形仿真 | 第37-41页 |
| ·六边形仿真 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 第五章 队形变换研究 | 第44-48页 |
| ·线形与三角形的变换 | 第44页 |
| ·线形变三角形 | 第44页 |
| ·三角形变线形 | 第44页 |
| ·三角形与圆形的变换 | 第44-45页 |
| ·三角形变圆形 | 第44-45页 |
| ·圆形变三角形 | 第45页 |
| ·圆形与六边形的变换 | 第45-46页 |
| ·圆形变六边形 | 第45页 |
| ·六边形变圆形 | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-48页 |
| ·线形与三角形 | 第46页 |
| ·三角形与圆形 | 第46-47页 |
| ·圆形与六边形 | 第47-48页 |
| 第六章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
