| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外混沌反控制技术的发展状况 | 第15-18页 |
| ·混沌反控制技术的历史和现状 | 第15-17页 |
| ·混沌反控制技术的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·国内外混沌反控制技术的应用状况 | 第18-20页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 混沌反控制的判定 | 第22-43页 |
| ·推进电机本体的数学模型 | 第22-25页 |
| ·推进电机混沌吸引子的判定 | 第25-30页 |
| ·推进电机混沌吸引子的仿真分析 | 第25-29页 |
| ·混沌在工程应用中的控制策略分析 | 第29-30页 |
| ·相空间重构技术 | 第30-37页 |
| ·经典相空间重构 | 第30-31页 |
| ·改进的相空间重构 | 第31-33页 |
| ·小波相空间重构及其在推进电机中的应用 | 第33-37页 |
| ·系统状态的小波Elman网络实时判定 | 第37-42页 |
| ·Elman神经网络 | 第37-40页 |
| ·小波神经网络在推进电机中的应用 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于微分几何理论的推进电机非线性控制 | 第43-66页 |
| ·推进电机的速度控制 | 第43-51页 |
| ·推进电机状态反馈精确线性化条件 | 第44-46页 |
| ·坐标变换及其控制规律 | 第46-47页 |
| ·控制器设计 | 第47-49页 |
| ·模型仿真 | 第49-51页 |
| ·状态反馈线性化推进电机的MIMO非交互式控制 | 第51-60页 |
| ·推进电机的MIMO状态反馈线性化条件 | 第51-54页 |
| ·推进电机非交互式控制及系统线性化 | 第54-56页 |
| ·控制器的设计及模型仿真 | 第56-60页 |
| ·推进电机反馈线性化自适应控制 | 第60-65页 |
| ·自适应反馈线性化控制器的设计 | 第61-63页 |
| ·自适应反馈线性化稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·自适应反馈线性化仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 水下侦察机器人系统模型仿真 | 第66-80页 |
| ·水下侦察机器人系统数学模型 | 第66-74页 |
| ·无刷推进电机本体的等效电路 | 第66-67页 |
| ·控制器输出信号的数学模型 | 第67-68页 |
| ·推进电机系统的数学模型 | 第68-72页 |
| ·螺旋桨、机器人本体数学模型 | 第72-74页 |
| ·机器人系统数学模型仿真 | 第74-79页 |
| ·系统数学模型的时变反电动势 | 第74-75页 |
| ·水下侦察机器人系统模型仿真 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于时间延迟状态反馈线性化的水下侦察机器人混沌反控制方法 | 第80-95页 |
| ·水下侦察机器人数学模型的变换 | 第80-82页 |
| ·带控制器的推进电机系统数学模型的变换 | 第80-82页 |
| ·螺旋桨转动方程和机器人平动方程的变换 | 第82页 |
| ·时间延迟状态反馈混沌反控制方法 | 第82-84页 |
| ·基于时间延迟状态反馈线性化的水下侦察机器人混沌反控制 | 第84-90页 |
| ·水下侦察机器人平动方程与推进装置的不相关性 | 第84-87页 |
| ·水下侦察机器人推进装置状态反馈精确线性化条件及输出函数 | 第87-89页 |
| ·水下侦察机器人推进装置混沌反控制推导和混沌反控制器设计 | 第89-90页 |
| ·基于时间延迟状态反馈线性化的侦察机器人混沌反控制仿真 | 第90-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 混沌反控制在海洋侦察机器人反侦破中的应用技术基础研究 | 第95-111页 |
| ·时间延迟状态反馈脉冲控制的混沌反控制在推进装置中的应用 | 第95-99页 |
| ·时间延迟状态反馈混沌反控制存在的问题 | 第96-97页 |
| ·时间延迟状态反馈脉冲控制的混沌反控制仿真研究 | 第97-99页 |
| ·实验装置与方案 | 第99-100页 |
| ·改变电机本体内部参数的方案 | 第99页 |
| ·通过改变外部控制的方案 | 第99-100页 |
| ·实验结果 | 第100-103页 |
| ·数据分析 | 第103-110页 |
| ·小波相空间重构 | 第105-109页 |
| ·Lyapunov指数计算 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第七章 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 在学研究成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
