机器人辅助手术中的目标跟踪算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题提出与研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人辅助手术的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-16页 |
| ·存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人辅助手术中的目标跟踪方法研究 | 第19-27页 |
| ·目标跟踪方法研究 | 第20-22页 |
| ·目标表示方法 | 第22-25页 |
| ·目标特征选择 | 第25-26页 |
| ·本章内容小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人辅助手术系统模型 | 第27-37页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第27-33页 |
| ·摄像机模型 | 第27-29页 |
| ·摄像机标定及参数求解 | 第29-31页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第31-33页 |
| ·投影仪模型 | 第33-36页 |
| ·投影仪矢量模型 | 第33-35页 |
| ·投影仪标定及参数求解 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 跟踪目标提取及定位方法研究 | 第37-53页 |
| ·活动窗口设计 | 第37-38页 |
| ·跟踪目标提取及定位 | 第38-45页 |
| ·图像处理 | 第38-40页 |
| ·目标边界提取与三维定位 | 第40-45页 |
| ·投影角点提取及定位 | 第45-50页 |
| ·Harris 角点检测原理 | 第46-48页 |
| ·Harris 角点检测步骤 | 第48-50页 |
| ·质心与角点的空间关系 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 实验研究 | 第53-67页 |
| ·系统组成 | 第53-57页 |
| ·硬件组成 | 第53-55页 |
| ·软件流程 | 第55-57页 |
| ·实验数据与结果分析 | 第57-65页 |
| ·摄像机标定实验及结果分析 | 第57-60页 |
| ·投影仪标定实验及结果分析 | 第60-62页 |
| ·跟踪实验及结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介及科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
