| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·题目的研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外进展状况 | 第12-14页 |
| ·船舶运动控制仿真系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·船舶参数辨识研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作及研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶操纵运动方程及其外干扰的数学模型的建立 | 第16-29页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·船舶水平面运动方程 | 第17-21页 |
| ·船舶运动 K-T 方程 | 第21-22页 |
| ·外干扰模型的建立 | 第22-25页 |
| ·建立风干扰的数学模型 | 第22页 |
| ·建立海流干扰的数学模型 | 第22-23页 |
| ·建立海浪干扰的数学模型 | 第23-25页 |
| ·仿真结果及分析 | 第25-28页 |
| ·船舶运动数学模型仿真 | 第25-27页 |
| ·船舶外干扰数学模型仿真结果及分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 船舶航向控制算法研究 | 第29-43页 |
| ·船舶 PID 航向控制算法 | 第29-31页 |
| ·PID 控制算法原理 | 第29-30页 |
| ·船舶 PID 航向控制算法 | 第30-31页 |
| ·船舶 PID 最优航向控制算法 | 第31-32页 |
| ·船舶模糊航向控制算法 | 第32-33页 |
| ·船舶新型航向控制算法 | 第33-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 船舶运动数学模型的参数辨识与估计 | 第43-58页 |
| ·系统辨识 | 第43-45页 |
| ·间接模型参考自适应系统用于船舶参数辨识 | 第45-48页 |
| ·遗忘因子最小二乘法用于船舶参数辨识 | 第48-53页 |
| ·最小二乘法的基本算法 | 第48-49页 |
| ·最小二乘法的算法递推 | 第49-51页 |
| ·遗忘因子最小二乘法 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 船舶运动控制仿真系统 | 第58-65页 |
| ·船舶运动控制仿真系统的组成 | 第58-63页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第59-61页 |
| ·电子海图 | 第61页 |
| ·电动模拟舵机 | 第61-62页 |
| ·船舶运动控制器 | 第62-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 作者简介及科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |