基于遥控地下铲运机的行驶智能控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-18页 |
| ·研究的背景和目的 | 第10-11页 |
| ·国内外无轨设备自动化，智能化发展现状 | 第11-14页 |
| ·国外无轨设备发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内无轨设备生产情况 | 第13-14页 |
| ·地下铲运机行驶智能控制决策的关键技术 | 第14-16页 |
| ·人工智能控制 | 第15页 |
| ·计算机科学 | 第15页 |
| ·定位与导向 | 第15-16页 |
| ·车辆操纵理论 | 第16页 |
| ·驾驶员行为分析 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 模糊控制理论概述 | 第18-30页 |
| ·模糊逻辑理论的基本概念 | 第18-22页 |
| ·模糊集合及其运算 | 第18-19页 |
| ·模糊逻辑规则 | 第19-20页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第20-22页 |
| ·模糊控制系统的基本结构及控制原理 | 第22-24页 |
| ·一般模糊控制系统的基本结构 | 第22-24页 |
| ·一般模糊控制系统的工作原理 | 第24页 |
| ·一般模糊控制器的设计 | 第24-29页 |
| ·精确量的模糊化处理 | 第24-26页 |
| ·一般模糊控制器的模糊规则设计 | 第26-27页 |
| ·模糊控制状态表及模糊关系 | 第27页 |
| ·模糊推理方法 | 第27页 |
| ·输出信息的模糊判决 | 第27-28页 |
| ·建立查询表 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 铲运机体系结构研究 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·铲运机的体系结构 | 第30-33页 |
| ·驾驶任务分析 | 第30-31页 |
| ·铲运机行驶智能控制系统结构 | 第31-33页 |
| ·铲运机行驶控制各层结构特点 | 第33-49页 |
| ·任务规划层 | 第35页 |
| ·行为决策层 | 第35-40页 |
| ·协调层 | 第40页 |
| ·操纵控制层 | 第40-43页 |
| ·状态监控 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 铲运机定位技术与防撞技术的研究 | 第50-67页 |
| ·定位技术的概括 | 第50-53页 |
| ·卫星定位技术 | 第51页 |
| ·视觉定位技术 | 第51-52页 |
| ·激光定位技术 | 第52-53页 |
| ·磁道钉定位系统 | 第53-59页 |
| ·系统工作原理 | 第53-54页 |
| ·系统功能模块描述 | 第54-57页 |
| ·磁定位算法 | 第57-58页 |
| ·磁道钉编码 | 第58-59页 |
| ·防撞技术的概括 | 第59-60页 |
| ·超声波防撞系统 | 第60-66页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第61-62页 |
| ·系统关键器件选型及硬件电路设计 | 第62-64页 |
| ·超声波防撞系统的软件设计 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 铲运机行驶控制策略的研究与仿真实验 | 第67-87页 |
| ·铲运机运动学模型的建立 | 第67-69页 |
| ·铲运机行驶模糊控制目标 | 第69-73页 |
| ·控制器的设计 | 第73-77页 |
| ·控制器的输入和输出 | 第74-75页 |
| ·输入和输出的模糊化 | 第75-77页 |
| ·控制规则 | 第77-84页 |
| ·多输入多输出模糊控制器规则库的建立 | 第77-78页 |
| ·铲运机行驶模糊控制规则的建立 | 第78-84页 |
| ·巷道的驾驶仿真 | 第84-86页 |
| ·直路的仿真 | 第84-85页 |
| ·抛物线巷道的仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
