| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究课题的背景 | 第13-14页 |
| ·车身控制系统概况 | 第13-14页 |
| ·CAN 应用层协议在汽车中的作用 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·车身控制系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·CANopen 在国内外的应用情况 | 第15页 |
| ·有限状态机与StateFlow 建模 | 第15-18页 |
| ·有限状态机理论 | 第15-16页 |
| ·StateFlow 开发环境 | 第16页 |
| ·基于模型开发的优势与特点 | 第16-18页 |
| ·本文的课题来源以及主要内容和结构 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容和结构 | 第18-19页 |
| ·第一章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 CAN 总线及其应用层协议 | 第20-32页 |
| ·CAN 总线概述 | 第20-22页 |
| ·CAN 总线的主要特点 | 第20页 |
| ·CAN 报文格式 | 第20-22页 |
| ·CAN 应用层协议 | 第22-24页 |
| ·SAE J1939 协议 | 第22-23页 |
| ·DeviceNet 协议 | 第23-24页 |
| ·CAL 协议与CANopen 协议 | 第24页 |
| ·CANopen 应用层协议 | 第24-31页 |
| ·CANopen 协议定义的几种通信报文对象 | 第24-30页 |
| ·CANopen 的对象字典 | 第30页 |
| ·CANopen 预定义连接集 | 第30-31页 |
| ·第二章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于StateFlow 的CANopen 协议建模 | 第32-43页 |
| ·StateFlow 模型的结构与组成 | 第32-33页 |
| ·模型的总体结构 | 第33-35页 |
| ·模型的切入点 | 第33-34页 |
| ·层次化建模以及Choose 状态的设计 | 第34-35页 |
| ·从节点的NMT 状态图设计 | 第35-39页 |
| ·PDO 和SDO 报文的处理 | 第39-41页 |
| ·PDO 对象的处理流程 | 第39页 |
| ·SDO 对象的处理流程 | 第39-41页 |
| ·SYNC 报文的设计 | 第41页 |
| ·代码集成以及代码自动生成 | 第41-42页 |
| ·第三章小节 | 第42-43页 |
| 第4章 CANopen 协议实时调度的研究与改善 | 第43-51页 |
| ·CANopen 主站的实时需求分析 | 第43页 |
| ·优先级调度算法 | 第43-44页 |
| ·固定优先级调度和RM 调度算法 | 第43-44页 |
| ·动态优先级调度算法与EDF 调度算法 | 第44页 |
| ·CANopen 中的 EDF 调度算法 | 第44-45页 |
| ·CAN 网络 EDF 调度的截止期编码研究 | 第45-50页 |
| ·相对截止期的指数分区 | 第45-46页 |
| ·指数分区可调度性分析 | 第46-47页 |
| ·仿真实验与验证 | 第47-50页 |
| ·第四章小节 | 第50-51页 |
| 第5章 CANopen 在BCM 中的应用 | 第51-69页 |
| ·BCM 的总体结构 | 第51页 |
| ·BCM 的硬件设计 | 第51-59页 |
| ·开关检测节点的设计方案 | 第51-56页 |
| ·功率驱动节点的设计方案 | 第56-57页 |
| ·左右门节点的设计方案 | 第57-59页 |
| ·CANopen 在车身控制系统中的应用 | 第59-63页 |
| ·基于CANopen 的车身软件架构 | 第59-61页 |
| ·对象字典在车身控制系统中的应用 | 第61-63页 |
| ·基于StateFlow 的车身控制系统软件设计 | 第63-66页 |
| ·基于有限状态机的车身逻辑建模 | 第63-64页 |
| ·基于真值表的车身控制模型简化 | 第64-66页 |
| ·基于CANoe 的软件测试与验证 | 第66-68页 |
| ·第五章小节 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69页 |
| ·下一步工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研工作 | 第75-76页 |