室内轮式服务机器人混合定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·服务机器人概述 | 第13-15页 |
| ·服务机器人主要功能 | 第13-14页 |
| ·服务机器人关键技术 | 第14-15页 |
| ·服务机器人定位技术 | 第15-18页 |
| ·服务机器人常用的定位技术 | 第15-17页 |
| ·多传感器融合定位技术 | 第17-18页 |
| ·国内外机器人导航定位研究概况 | 第18-19页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第19-20页 |
| ·论文结构 | 第20-21页 |
| 第二章 室内定位原理和方法分析 | 第21-30页 |
| ·室内定位一般体系结构 | 第21-23页 |
| ·室内定位关键技术 | 第23-24页 |
| ·室内定位原理简介 | 第24-28页 |
| ·基于距离测量的定位 | 第24-27页 |
| ·基于非距离测量的定位 | 第27-28页 |
| ·常见的室内定位技术分析 | 第28-29页 |
| ·常见的室内定位技术性能分析 | 第28-29页 |
| ·服务机器人定位方案的选择 | 第29页 |
| ·本章总结 | 第29-30页 |
| 第三章 轮式服务机器人的航迹推算 | 第30-47页 |
| ·轮式服务机器人 | 第30-40页 |
| ·轮式机器人的运动机构 | 第30-35页 |
| ·轮式机器人的动力学模型分析 | 第35-39页 |
| ·轮式机器人和辅助定位 | 第39-40页 |
| ·轮式机器人航迹推算 | 第40-44页 |
| ·航迹推算原理 | 第40页 |
| ·双轮差动机器人的航迹推算 | 第40-41页 |
| ·改进的双轮差动驱动航迹推算 | 第41-44页 |
| ·航迹推算仿真分析 | 第44-46页 |
| ·仿真方法 | 第44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 ZIGBEE 定位和航迹推算混合定位 | 第47-64页 |
| ·ZigBee 定位和航迹推算定位优缺点 | 第47页 |
| ·ZigBee 定位技术的不足 | 第47页 |
| ·航迹推算定位的优缺点 | 第47页 |
| ·ZigBee 定位和航迹推算混合定位方法 | 第47-53页 |
| ·推算起点重定位法 | 第47-49页 |
| ·轨迹相似校正法 | 第49-53页 |
| ·轨迹相似校正法仿真分析 | 第53-62页 |
| ·仿真设计 | 第53-54页 |
| ·仿真步骤 | 第54-56页 |
| ·仿真结果和分析 | 第56-62页 |
| ·本章总结 | 第62-64页 |
| 第五章 混合定位技术在智能护理轮椅的应用 | 第64-74页 |
| ·智能护理轮椅的定位 | 第64-66页 |
| ·智能护理轮椅的应用背景 | 第64页 |
| ·智能护理轮椅的功能 | 第64-65页 |
| ·智能护理轮椅混合定位 | 第65-66页 |
| ·定位系统硬件设计 | 第66-68页 |
| ·总统架构 | 第66页 |
| ·无线通信芯片选型 | 第66-68页 |
| ·定位系统软件设计 | 第68-71页 |
| ·ZigBee 网络定位流程 | 第68-69页 |
| ·待定位节点软件设计 | 第69-71页 |
| ·定位系统测试和分析 | 第71-73页 |
| ·测试环境 | 第71-72页 |
| ·测试结果和分析 | 第72-73页 |
| ·本章总结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·已经完成的工作 | 第74-75页 |
| ·下一步研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文、科研及获奖情况 | 第79-80页 |
