| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 选题的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-22页 |
| 1.3.1 轮式移动机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 履带式移动机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2.1 固定履带式行走机构构型设计现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2.2 可变形履带式行走机构构型设计现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 腿式移动机器人研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.4 自重构式移动机器人研究现状 | 第20页 |
| 1.3.5 复合式移动机器人研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.1 研究的主要目标 | 第22页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本文创新点 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 基于椭圆原理的可变形机器人总体结构研究 | 第25-35页 |
| 2.1 机器人功能要求 | 第25页 |
| 2.2 机器人技术性能指标 | 第25-26页 |
| 2.3 可变形机器人总体结构研究 | 第26-34页 |
| 2.3.1 变形机构研究 | 第26-30页 |
| 2.3.2 驱动方式研究 | 第30页 |
| 2.3.3 传动系统确定 | 第30-32页 |
| 2.3.4 执行机构确定 | 第32页 |
| 2.3.5 整体方案研究 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于模块化理念的变形机器人多体机构设计 | 第35-51页 |
| 3.1 移动机构模块设计 | 第35-39页 |
| 3.1.1 移动机构履带设计 | 第35页 |
| 3.1.2 移动机构轮系设计 | 第35-37页 |
| 3.1.3 移动机构摆臂设计 | 第37-38页 |
| 3.1.4 移动机构车体设计 | 第38-39页 |
| 3.2 基于有序单开链的执行机构模块设计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 机械臂拓扑结构设计与分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 机械臂的减速器和伺服电机的选型 | 第41页 |
| 3.2.3 用D-H坐标系建立相邻连杆间的运动学关系 | 第41-43页 |
| 3.2.4 基于D-H法的机器人结构分析及运动学建模 | 第43-45页 |
| 3.3 动力系统模块设计 | 第45-50页 |
| 3.3.1 驱动功率确定 | 第45-49页 |
| 3.3.2 传动比确定 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 可变形机器人行走机构行驶运动学特性分析 | 第51-73页 |
| 4.1 机器人硬地面直线运动特性分析 | 第51-52页 |
| 4.2 机器人硬地面转向运动特性分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 转向运动地面模型建立 | 第52-54页 |
| 4.2.2 转向运动学模型建立 | 第54-55页 |
| 4.3 机器人硬地面障碍通过性机理分析 | 第55-72页 |
| 4.3.1 机器人爬坡模型建立 | 第56-59页 |
| 4.3.2 机器人攀爬台阶模型建立 | 第59-67页 |
| 4.3.2.1 攀爬台阶行驶运动学模型 | 第59-61页 |
| 4.3.2.2 攀爬台阶行驶动力学模型 | 第61-67页 |
| 4.3.3 机器人沟壑跨越模型 | 第67-72页 |
| 4.3.3.1 沟壑跨越行驶运动学模型 | 第68-69页 |
| 4.3.3.2 沟壑跨越行驶动力学模型 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 变形机器人模块化建模及ADAMS仿真分析 | 第73-90页 |
| 5.1 可变形机器人虚拟样机模型建立 | 第73-74页 |
| 5.2 基于ADAMS的机器人典型路况下的运动学仿真分析 | 第74-89页 |
| 5.2.1 仿真前模型处理 | 第74-76页 |
| 5.2.2 仿真步骤 | 第76页 |
| 5.2.3 基于宏命令添加接触力 | 第76-78页 |
| 5.2.4 原地转向运动 | 第78-80页 |
| 5.2.5 平顺运动 | 第80-81页 |
| 5.2.6 斜坡运动 | 第81-83页 |
| 5.2.7 障碍通过性分析 | 第83-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 结论 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 附录 | 第97-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
