鲔科仿生原型自主游动机理的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-14页
第1章 绪论	第14-32页
·课题背景及其意义	第14-15页
·仿鱼机器人的研究概述	第15-18页
·鱼类推进模式的分类及特点	第15-17页
·仿鱼机器人的特点及应用	第17-18页
·仿鱼机器人的国内外研究现状	第18-24页
·国外研究现状	第19-22页
·国内研究现状	第22-23页
·未来的发展趋势	第23-24页
·仿生推进机理的国内外研究现状	第24-29页
·理论研究方面	第24-25页
·实验研究方面	第25-28页
·数值模拟研究方面	第28-29页
·现有研究中存在的问题	第29-30页
·本文的主要研究内容	第30-32页
第2章 仿鱼机器人波状游动的动力学	第32-50页
·引言	第32页
·鲔科鱼类的仿生学基础	第32-36页
·鲔科鱼类的形态学和运动学描述	第32-34页
·鲔科鱼类的运动学建模	第34-36页
·仿鱼机器人的动力学模型	第36-43页
·Kane 方法的步骤及特点	第36-37页
·模型简化及坐标系定义	第37-38页
·各环节运动学分析和受力分析	第38-43页
·动力学方程	第43页
·仿鱼机器人能量方程	第43页
·动力学模型的计算验证	第43-46页
·原理样机实验与结果讨论	第46-48页
·本章小结	第48-50页
第3章 仿生原型自主游动的数值求解方法	第50-76页
·引言	第50页
·仿生原型自主游动的控制方程	第50-55页
·流体域的控制方程	第51-52页
·鱼体域的控制方程	第52-55页
·鱼体/流体域交界面的边界条件	第55页
·仿生原型自主游动的分块耦合方法	第55-62页
·显式耦合和隐式耦合	第56-59页
·耦合方法的稳定性和收敛性	第59-61页
·控制方程的求解方法	第61-62页
·力能学参数的计算模型	第62-64页
·数值求解方法的验证	第64-74页
·圆柱简谐振动的计算实例	第64-66页
·仿生原型自主游动的计算实例	第66-74页
·本章小结	第74-76页
第4章 仿生原型常规自主游动机理的研究	第76-90页
·引言	第76页
·常规自主游动的运动学	第76-78页
·身体运动行为对常规自主游动性能的影响	第78-84页
·身体运动行为对稳态游动速度的影响	第78-80页
·身体运动行为对力能学参数的影响	第80-81页
·实现相同稳态游速的不同方法	第81-82页
·三维流场结构	第82-84页
·尾鳍运动行为对常规自主游动性能的影响	第84-88页
·尾鳍运动行为对稳态游动速度的影响	第84页
·尾鳍运动行为对力能学参数的影响	第84-86页
·实现相同稳态游速的不同方法	第86页
·三维流场结构	第86-88页
·本章小结	第88-90页
第5章 尾鳍展向柔性自主游动机理的研究	第90-108页
·引言	第90页
·尾鳍的结构和运动学	第90-96页
·尾鳍的结构	第90-91页
·尾鳍展向柔性的运动学描述	第91-96页
·尾鳍展向柔性自主游动的时间历程分析	第96-98页
·速度的时间历程	第96-97页
·流场的瞬态变化规律	第97-98页
·尾鳍展向柔性自主游动的力能学规律	第98-104页
·稳态游动速度	第98-99页
·力能学性能	第99-102页
·三维流场结构	第102-104页
·尾鳍展向柔性与刚性自主游动的比较	第104-106页
·本章小结	第106-108页
第6章 仿生原型加速-滑行自主游动机理的研究	第108-120页
·引言	第108页
·加速-滑行自主游动的运动学	第108-110页
·加速-滑行自主游动的时间历程分析	第110-113页
·速度和作用力的时间历程	第110-112页
·流场的瞬态变化规律	第112-113页
·加速-滑行自主游动的力能学规律	第113-117页
·摆尾次数对加速-滑行游动性能的影响	第113-114页
·占空比对加速-滑行游动性能的影响	第114-115页
·雷诺数对加速-滑行游动性能的影响	第115-116页
·加速-滑行游动的三维流场结构	第116-117页
·加速-滑行与常规自主游动的比较	第117-119页
·本章小结	第119-120页
结论	第120-122页
参考文献	第122-132页
攻读学位期间发表的学术论文	第132-135页
致谢	第135-136页
个人简历	第136页