仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·仿生推进理论研究现状 | 第11-16页 |
| ·仿鱼推进理论研究现状 | 第12-14页 |
| ·仿翼运动理论研究现状 | 第14-16页 |
| ·水下仿生机器人研究现状 | 第16-19页 |
| ·课题来源与本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水翼法推进试验样机控制系统研制 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·"海忍-Ⅰ"试验样机简介 | 第21-22页 |
| ·控制系统总体分析 | 第22-29页 |
| ·"海忍-Ⅰ"控制系统总体要求 | 第22-24页 |
| ·水翼推进运动单元子控制器 | 第24-29页 |
| ·蹼翼运动单元子控制器 | 第29页 |
| ·信息采集系统 | 第29-31页 |
| ·软件控制系统设计 | 第31-35页 |
| ·主程序 | 第31-33页 |
| ·通讯协议 | 第33-35页 |
| ·人机界面 | 第35页 |
| ·实验研究 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 水翼法推进协同机理研究 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·多翼协同运动机理分析 | 第38-49页 |
| ·四翼协同运动 | 第39-41页 |
| ·水翼协同运动 | 第41-47页 |
| ·蹼翼协同运动 | 第47-49页 |
| ·水翼拍旋与位旋协同运动 | 第49-53页 |
| ·拍旋与位旋协同运动机理分析 | 第49-51页 |
| ·拍旋与位旋相位差调节 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水翼法推进水动力性能研究 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·尾涡模型 | 第54-62页 |
| ·水翼水动力计算 | 第62-69页 |
| ·计算步骤 | 第62-67页 |
| ·计算方法验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 水翼法推进实验研究 | 第70-81页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·水翼推进运动单元实验 | 第70-72页 |
| ·直航实验 | 第72-80页 |
| ·拍旋和位旋不同相位差直航实验 | 第73-75页 |
| ·水翼不同运动参数直航实验 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
