3-RPC并联机构的动力学性能指标分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人应用 | 第11-14页 |
| ·虚拟轴机床 | 第11-13页 |
| ·机器人操作器 | 第13页 |
| ·航空天文领域 | 第13-14页 |
| ·微操作机器人 | 第14页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文的研究内容和意义 | 第16-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第16页 |
| ·论文的研究意义 | 第16-17页 |
| ·本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-29页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·并联机构影响系数法 | 第19-23页 |
| ·并联机构支链一阶影响系数矩阵 | 第19-20页 |
| ·并联机构一阶综合影响系数矩阵 | 第20-21页 |
| ·并联机构支链二阶影响系数矩阵 | 第21-22页 |
| ·并联机构二阶综合影响系数矩阵 | 第22-23页 |
| ·虚设机构法 | 第23-24页 |
| ·机构性能指标分析 | 第24-28页 |
| ·速度性能评价指标 | 第24-25页 |
| ·加速度性能评价指标 | 第25-26页 |
| ·惯性力全域性能指标 | 第26-27页 |
| ·全域性能指标 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 3RPC 并联机构 | 第29-44页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·机构位形分析 | 第29-30页 |
| ·影响系数矩阵 | 第30-32页 |
| ·单支链的一阶影响系数矩阵 | 第30-31页 |
| ·一阶综合影响系数矩阵 | 第31-32页 |
| ·二阶影响系数矩阵的建立 | 第32-35页 |
| ·单支链的二阶影响系数矩阵 | 第32-33页 |
| ·二阶综合影响系数矩阵 | 第33-35页 |
| ·影响系数矩阵的验证 | 第35-39页 |
| ·机构的运动学性能指标分析 | 第39-41页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第39-40页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第40-41页 |
| ·机构的惯性力性能指标分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 具有四角平台的3-RPC 机构 | 第44-53页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·机构位形分析 | 第44-45页 |
| ·影响系数矩阵 | 第45-48页 |
| ·支链一阶影响系数矩阵 | 第45-46页 |
| ·一阶综合影响系数矩阵 | 第46页 |
| ·支链二阶影响系数矩阵 | 第46-47页 |
| ·二阶综合影响系数矩阵 | 第47-48页 |
| ·速度仿真 | 第48-49页 |
| ·加速度仿真 | 第49页 |
| ·运动学性能分析 | 第49-51页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第49-50页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 3-RPC 机构的实体仿真 | 第53-67页 |
| ·OpenGL 程序的基本机构 | 第53页 |
| ·OpenGL 在VC++环境下的应用 | 第53-64页 |
| ·OpenGL 图形软件在应用中的地位 | 第53-54页 |
| ·OpenGL 与VC++的配合 | 第54-56页 |
| ·启动OpenGL | 第56-64页 |
| ·实体仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
