无人帆船路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状与进展 | 第8-10页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第10页 |
| 1.4 本章小结 | 第10-12页 |
| 第二章 案例帆船资料 | 第12-18页 |
| 2.1 案例帆船参数 | 第12-13页 |
| 2.2 航行海域的风场数据 | 第13-14页 |
| 2.3 航行海域的网格构建 | 第14-17页 |
| 2.3.1 网格构建 | 第14-16页 |
| 2.3.2 网格坐标与经纬度坐标的转换 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 案例帆船的速度极曲线 | 第18-32页 |
| 3.1 速度预测程序VPP框架 | 第18-19页 |
| 3.2 空气动力模型 | 第19-21页 |
| 3.2.1 速度三角形 | 第19-20页 |
| 3.2.2 帆的空气动力 | 第20-21页 |
| 3.3 水动力模型 | 第21-25页 |
| 3.3.1 静水阻力 | 第21-23页 |
| 3.3.2 波浪附加阻力 | 第23页 |
| 3.3.3 因横倾引起附加阻力 | 第23-24页 |
| 3.3.4 因偏航引起的诱导阻力和升力 | 第24-25页 |
| 3.4 帆船受力平衡方程 | 第25-28页 |
| 3.5 VPP计算流程 | 第28-29页 |
| 3.6 速度极曲线结果 | 第29-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 长途规划的三维动态规划法 | 第32-39页 |
| 4.1 动态规划法递推关系式 | 第32-34页 |
| 4.2 三维动态规划法变量设置 | 第34-36页 |
| 4.3 三维动态规划法递推流程 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 长途规划的多目标进化法 | 第39-43页 |
| 5.1 进化算法的概念 | 第39-40页 |
| 5.2 多目标进化法的实现 | 第40-42页 |
| 5.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 案例帆船路径规划结果 | 第43-55页 |
| 6.1 三维动态规划法规划结果 | 第43-47页 |
| 6.1.1 均匀风场规划结果 | 第43-46页 |
| 6.1.2 不均匀风场规划结果 | 第46-47页 |
| 6.2 多目标进化法规划结果 | 第47-51页 |
| 6.2.1 均匀风场规划结果 | 第47-50页 |
| 6.2.2 不均匀风场规划结果 | 第50-51页 |
| 6.3 两种长途路径规划方法比较 | 第51-53页 |
| 6.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第七章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 长途路径规划结论 | 第55-56页 |
| 7.2 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录1 VPP程序代码 | 第59-66页 |
| 附录2 三维动态规划代码 | 第66-76页 |
| 附录3 多目标进化法代码 | 第76-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88-90页 |
