| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 步进电机的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 步进电机控制系统的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 步进电机的控制方式 | 第10-11页 |
| 1.3.2 步进电机的控制系统硬件实现方式 | 第11页 |
| 1.3.3 步进电机控制系统控制策略概述 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 两相步进电机工作原理和数学模型 | 第14-22页 |
| 2.1 两相步进电机工作原理分析 | 第14-15页 |
| 2.2 两相步进电机数学模型建立 | 第15-20页 |
| 2.2.1 磁链和电感的推导 | 第15-17页 |
| 2.2.2 两相静止坐标系下数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 d-q旋转坐标系下数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 两相步进电机矢量控制 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 两相步进电机闭环控制系统设计 | 第22-33页 |
| 3.1 两相步进电机闭环控制系统设计总体方案 | 第22页 |
| 3.2 两相空间矢量脉宽调制控制的基本原理 | 第22-25页 |
| 3.3 电流环控制策略 | 第25-31页 |
| 3.3.1 经典PID控制理论 | 第25-26页 |
| 3.3.2 数字PID控制理论 | 第26-27页 |
| 3.3.3 变结构PID控制理论 | 第27-31页 |
| 3.4 速度环控制策略 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 两相步进电机控制系统硬件设计 | 第33-39页 |
| 4.1 两相步进电机控制系统硬件总体结构 | 第33页 |
| 4.2 两相步进电机控制系统硬件组成部分功能设计 | 第33-38页 |
| 4.2.1 XMC1402 简介及外围电路 | 第33-35页 |
| 4.2.2 功率驱动电路 | 第35-36页 |
| 4.2.3 信号隔离电路 | 第36页 |
| 4.2.4 电源电路 | 第36-37页 |
| 4.2.5 电流反馈电路 | 第37-38页 |
| 4.2.6 过流检测电路 | 第38页 |
| 4.2.7 编码器检测电路 | 第38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 两相步进电机控制系统软件实现和实验测试 | 第39-52页 |
| 5.1 两相步进电机控制系统软件总体结构 | 第39-40页 |
| 5.2 DAVE集成开发环境介绍及开发流程 | 第40-43页 |
| 5.2.1 DAVE集成开发环境介绍 | 第40-41页 |
| 5.2.2 DAVE设计两相步进电机控制程序的开发流程 | 第41-43页 |
| 5.3 两相步进电机控制系统主程序设计 | 第43-44页 |
| 5.4 两相步进电机控制系统子程序设计 | 第44-47页 |
| 5.4.1 两相步进电机控制系统中断程序设计 | 第44-46页 |
| 5.4.2 串口通讯程序设计 | 第46-47页 |
| 5.4.3 电流采样模块 | 第47页 |
| 5.5 两相步进电机闭环控制系统实验测试 | 第47-51页 |
| 5.5.1 实验平台搭建 | 第47-48页 |
| 5.5.2 实验结果与分析 | 第48-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |