重载机械臂液压系统设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 重载机械臂研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 重载机械臂结构设计和运动学分析 | 第15-31页 |
| 2.1 重载机械臂性能要求 | 第15页 |
| 2.2 重载机械臂工作原理与结构组成 | 第15-16页 |
| 2.2.1 重载机械臂基本工况 | 第15-16页 |
| 2.2.2 重载机械臂结构组成 | 第16页 |
| 2.3 重载机械臂运动学分析与仿真 | 第16-26页 |
| 2.3.1 机械臂坐标系的建立及D-H参数 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机械臂运动学方程的建立 | 第18-22页 |
| 2.3.3 机械臂运动学建模 | 第22-23页 |
| 2.3.4 机械臂运动学仿真 | 第23-26页 |
| 2.4 重载机械臂动力学仿真 | 第26-30页 |
| 2.4.1 软件介绍 | 第26页 |
| 2.4.2 模型建立与仿真 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 重载机械臂液压系统设计与系统性能分析 | 第31-47页 |
| 3.1 重载机械臂液压系统原理的设计 | 第31-38页 |
| 3.1.1 液压系统技术要求 | 第32页 |
| 3.1.2 液压系统原理分析 | 第32页 |
| 3.1.3 液压回路组成与分析 | 第32-38页 |
| 3.1.4 液压系统设计 | 第38页 |
| 3.2 液压系统数学模型的建立与分析 | 第38-46页 |
| 3.2.1 负载敏感泵控工作原理 | 第39-41页 |
| 3.2.2 负载敏感泵的动态特性分析 | 第41-45页 |
| 3.2.3 负载敏感系统部分液压元件选型 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于AMESim的液压系统仿真与分析 | 第47-61页 |
| 4.1 系统仿真介绍 | 第47页 |
| 4.2 重载机械臂液压系统模型建立 | 第47-49页 |
| 4.2.1 液压原理图的优化 | 第47-49页 |
| 4.2.2 液压系统模型搭建 | 第49页 |
| 4.3 液压伺服系统位置控制仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 负载敏感系统主要元件建模 | 第51-55页 |
| 4.4.1 负载敏感阀模型建立 | 第52-53页 |
| 4.4.2 恒压阀模型建立 | 第53-54页 |
| 4.4.3 变量泵机构模型建立 | 第54-55页 |
| 4.4.4 压力补偿阀模型建立 | 第55页 |
| 4.5 负载敏感系统整体AMESim建模仿真 | 第55-57页 |
| 4.6 机液耦合系统仿真 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 工作总结 | 第61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
