| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 在轨服务简介 | 第14-15页 |
| 1.3 空间机器人在轨服务技术的特点与进展 | 第15-16页 |
| 1.3.1 单臂空间机器人系统 | 第15页 |
| 1.3.2 双臂空间机器人系统 | 第15-16页 |
| 1.3.3 国内空间机器人技术研究进展 | 第16页 |
| 1.4 空间机器人在轨捕获技术的理论研究现状 | 第16-22页 |
| 1.4.1 空间机器人动力学建模研究 | 第16-17页 |
| 1.4.2 空间机器人在轨捕获航天器过程动力学演化分析与控制 | 第17-22页 |
| 1.5 本文的选题背景、内容及章节安排 | 第22-27页 |
| 1.5.1 选题背景 | 第22-23页 |
| 1.5.2 章节安排 | 第23-27页 |
| 第二章 空间机器人捕获航天器过程的动力学演化分析 | 第27-45页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 单臂空间机器人捕获航天器过程动力学演化 | 第27-32页 |
| 2.2.1 运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 混合体系统动力学建模 | 第29-32页 |
| 2.3 全柔性臂空间机器人捕获航天器过程动力学演化 | 第32-36页 |
| 2.3.1 臂杆柔性变形描述与运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.3.2 混合体系统动力学建模 | 第34-36页 |
| 2.4 空间机器人双臂捕获航天器过程动力学演化 | 第36-44页 |
| 2.4.1 运动学分析 | 第36-39页 |
| 2.4.2 闭链混合体系统动力学建模 | 第39-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 单臂空间机器人捕获航天器后混合体系统力矩受限情况下的镇定控制 | 第45-51页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 混合体系统基于非线性滤波器的镇定控制 | 第45-46页 |
| 3.3 数值仿真 | 第46-50页 |
| 3.3.1 未开启控制时冲击效应数值模拟 | 第46-48页 |
| 3.3.2 开启控制器后镇定控制 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 参数不确定情况下单臂空间机器人捕获航天器后混合体系统的双幂次滑模神经网络控制 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 混合体系统的双幂次滑模神经网络控制 | 第51-54页 |
| 4.3 数值仿真 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 单臂空间机器人捕获航天器后混合体系统权值自整定分块滑模神经网络控制 | 第61-67页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 混合体系统权值自整定分块滑模神经网络控制 | 第61-64页 |
| 5.3 数值仿真 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全柔性臂空间机器人捕获航天器后混合体系统基于模型补偿的自适应滑模神经网络控制 | 第67-81页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 双时标分解 | 第67-68页 |
| 6.3 混合体系统控制设计 | 第68-70页 |
| 6.3.1 慢变子系统基于模型补偿的自适应滑模神经网络控制设计 | 第68-70页 |
| 6.3.2 快变子系统线性二次最优抑振控制设计 | 第70页 |
| 6.4 数值仿真 | 第70-79页 |
| 6.4.1 未开启控制时冲击效应数值模拟 | 第71-73页 |
| 6.4.2 开启控制器后的镇定运动过程 | 第73-76页 |
| 6.4.3 关闭抑振控制时的关节运动、振动过程 | 第76-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第七章 全柔性臂空间机器人捕获航天器后基于极限学习机的自适应控制及振动主动抑制 | 第81-91页 |
| 7.1 引言 | 第81页 |
| 7.2 混合体系统控制设计 | 第81-84页 |
| 7.2.1 慢变子系统基于极限学习机的镇定控制设计 | 第81-83页 |
| 7.2.2 快变子系统线性二次最优抑振控制设计 | 第83-84页 |
| 7.3 数值仿真 | 第84-90页 |
| 7.3.1 开启控制时的镇定运动过程 | 第84-87页 |
| 7.3.2 关闭抑振控制时的臂杆运动、振动过程 | 第87-90页 |
| 7.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第八章 全柔性臂空间机器人捕获航天器后基于混合轨迹的自校正控制 | 第91-103页 |
| 8.1 引言 | 第91页 |
| 8.2 基于梯度下降法的自校正控制设计 | 第91-94页 |
| 8.3 基于混合轨迹的自校正控制设计 | 第94-96页 |
| 8.4 数值仿真 | 第96-101页 |
| 8.4.1 基于期望轨迹的控制仿真 | 第96-99页 |
| 8.4.2 基于混合轨迹的镇定控制仿真 | 第99-101页 |
| 8.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 第九章 全柔性臂空间机器人捕获航天器后受扰运动、振动基于混合轨迹及扩张状态观测器的一体化鲁棒控制 | 第103-115页 |
| 9.1 引言 | 第103页 |
| 9.2 基于扩张状态观测器的一体化鲁棒控制设计 | 第103-105页 |
| 9.3 基于混合轨迹的一体化鲁棒控制设计 | 第105-107页 |
| 9.4 数值仿真 | 第107-112页 |
| 9.4.1 基于期望轨迹的控制仿真 | 第107-110页 |
| 9.4.2 基于混合轨迹的镇定控制仿真 | 第110-112页 |
| 9.5 本章小结 | 第112-115页 |
| 第十章 空间机器人双臂捕获航天器后闭链混合体系统的自适应模糊H_∞鲁棒控制 | 第115-127页 |
| 10.1 引言 | 第115页 |
| 10.2 闭链混合体系统的自适应模糊H_∞鲁棒控制 | 第115-119页 |
| 10.2.1 模糊逻辑系统及其万能逼近定理 | 第116-117页 |
| 10.2.2 闭链混合体系统自适应模糊H∞控制设计 | 第117-119页 |
| 10.3 数值仿真 | 第119-126页 |
| 10.3.1 多角度冲击碰撞数值模拟 | 第119-121页 |
| 10.3.2 干扰运动镇定控制 | 第121-126页 |
| 10.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 第十一章 空间机器人双臂捕获航天器后闭链混合体系统基于饱和函数的自适应控制 | 第127-135页 |
| 11.1 引言 | 第127页 |
| 11.2 闭链混合体系统基于饱和函数的自适应控制 | 第127-130页 |
| 11.3 数值仿真 | 第130-134页 |
| 11.4 本章小结 | 第134-135页 |
| 第十二章 空间机器人双臂捕获航天器后闭链混合体系统具有H_∞跟踪特性的递归模糊神经网络鲁棒控制 | 第135-145页 |
| 12.1 引言 | 第135页 |
| 12.2 闭链混合体系统递归模糊神经网络H_∞鲁棒控制 | 第135-139页 |
| 12.2.1 递归模糊神经网络 | 第135-136页 |
| 12.2.2 闭链混合体系统的镇定控制设计 | 第136-139页 |
| 12.3 数值仿真 | 第139-144页 |
| 12.4 本章小结 | 第144-145页 |
| 第十三章 空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理与辅助对接操作一体化HJB最优RBF神经网络控制 | 第145-157页 |
| 13.1 引言 | 第145页 |
| 13.2 闭链混合体系统姿态管理与辅助对接操作一体化控制设计 | 第145-150页 |
| 13.3 数值仿真 | 第150-154页 |
| 13.4 本章小结 | 第154-157页 |
| 总结与展望 | 第157-161页 |
| 参考文献 | 第161-173页 |
| 致谢 | 第173-175页 |
| 个人简历、在读期间发表与录用的学术论文 | 第175-178页 |
