| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文架构 | 第13-15页 |
| 第二章 小脑模型及手势协调模型 | 第15-24页 |
| 2.1 小脑模型简介 | 第15-17页 |
| 2.1.1 用于手臂运动控制的小脑模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 小脑的神经系统 | 第16-17页 |
| 2.1.3 小脑的学习规则 | 第17页 |
| 2.2 用于手指预成型的VITE模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 VITE模型的整体结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 抓取过程中的协调性问题 | 第19页 |
| 2.2.3 抓取过程中涉及到的脑区 | 第19-20页 |
| 2.3 控制手臂移动的DIRECT模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 DIRECT模型的内部空间表示 | 第20-21页 |
| 2.3.2 DIRECT模型各组件的工作流程 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于模糊系统的手臂运动控制小脑模型 | 第24-33页 |
| 3.1 模糊小脑模型 | 第24-27页 |
| 3.1.1 模糊系统 | 第24-25页 |
| 3.1.2 模糊神经网络 | 第25-26页 |
| 3.1.3 模糊小脑模型 | 第26-27页 |
| 3.2 模糊化算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 映射算法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 学习算法 | 第29-30页 |
| 3.3 仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.3.1 手臂模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 手臂控制实验 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 视觉遮挡下的手势协调神经网络模型 | 第33-46页 |
| 4.1 手臂移动时空协调神经网络模型 | 第33-36页 |
| 4.1.1 手臂移动时空协调模型的工作流程 | 第33-35页 |
| 4.1.2 模型处理阶段的划分 | 第35-36页 |
| 4.2 视觉遮挡下手势抓握模型的构建 | 第36-38页 |
| 4.2.1 最大孔径计算模型 | 第36-37页 |
| 4.2.2 抓握模型的构建 | 第37-38页 |
| 4.3 抓握孔径的计算 | 第38-41页 |
| 4.3.1 抓握孔径模型 | 第38-39页 |
| 4.3.2 孔径尺寸计算 | 第39-41页 |
| 4.4 实验仿真 | 第41-44页 |
| 4.4.1 仿真训练 | 第41页 |
| 4.4.2 仿真实验 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 基于模糊小脑的手臂移动时空协调神经网络模型 | 第46-55页 |
| 5.1 手臂移动视觉通道新模型 | 第46-47页 |
| 5.1.1 新模型的构建 | 第46页 |
| 5.1.2 模型控制系统 | 第46-47页 |
| 5.2 模型学习阶段的动态逆 | 第47-50页 |
| 5.3 模型仿真 | 第50-54页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第50页 |
| 5.3.2 仿真过程 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第61-62页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |