| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动驾驶汽车轨迹跟踪控制的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于模型预测控制的轮毂电机驱动自动驾驶汽车轨迹跟踪研究 | 第17-31页 |
| 2.1 模型预测轨迹跟踪控制器的设计 | 第17-25页 |
| 2.1.1 车辆动力学模型的构建 | 第17-20页 |
| 2.1.2 模型预测控制的转化与求解 | 第20-25页 |
| 2.2 轮毂电机驱动自动驾驶汽车联合仿真模型搭建 | 第25-26页 |
| 2.3 基于模型预测控制的轨迹跟踪仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于预瞄时间自适应的自动驾驶电动汽车轨迹跟踪研究 | 第31-42页 |
| 3.1 预瞄步长对轨迹跟踪的影响性分析 | 第31-34页 |
| 3.2 预瞄时间自适应控制器的设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 预瞄时间自适应控制策略 | 第34-35页 |
| 3.2.2 模糊控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.3 基于预瞄时间自适控制的轨迹跟踪仿真分析 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于协调控制的轮毂电机驱动自动驾驶汽车轨迹跟踪研究 | 第42-60页 |
| 4.1 基于差动控制的自动驾驶电动汽车轨迹跟踪 | 第42-45页 |
| 4.1.1 差动控制轨迹跟踪策略的设计 | 第42-43页 |
| 4.1.2 差动控制轨迹跟踪的仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.2 轮毂电机驱动自动驾驶汽车轨迹跟踪的协调控制研究 | 第45-55页 |
| 4.2.1 协调控制轨迹跟踪策略的设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 权重系数对轨迹跟踪控制的影响性分析 | 第46-55页 |
| 4.3 协调控制轨迹跟踪的仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 轮毂电机驱动自动驾驶试验车的搭建与实验验证 | 第60-76页 |
| 5.1 轮毂电机驱动自动驾驶试验样车的搭建 | 第60-63页 |
| 5.2 基于D2P快速原型的整车控制系统搭建 | 第63-65页 |
| 5.3 主动转向轨迹跟踪控制策略的实车道路实验 | 第65-69页 |
| 5.4 协调控制轨迹跟踪策略的实车道路实验 | 第69-75页 |
| 5.4.1 协调控制轨迹跟踪下变道工况实验 | 第69-72页 |
| 5.4.2 协调控制轨迹跟踪下双移线工况实验 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第84页 |
