| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 擦玻璃机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 目前研究存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于磁吸附的双面擦玻璃机器人总体设计 | 第18-34页 |
| 2.1 基于磁吸附双面擦玻璃机器人原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 擦玻璃机器人功能要求及设计参数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 擦玻璃机器人静力学分析 | 第19-20页 |
| 2.2 基于磁吸附的双面擦玻璃机器人结构设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 吸附原理及结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.2 行走原理及机构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 缓冲机构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.4 擦拭单元选型 | 第26-27页 |
| 2.2.5 整体机械结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 双面擦玻璃机器人控制系统设计 | 第28-32页 |
| 2.3.1 控制系统方案分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 主控电路设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 驱动电路设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 陀螺仪模块 | 第31页 |
| 2.3.5 行走路径规划 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于磁吸附双面擦玻璃机器人的运动仿真分析 | 第34-46页 |
| 3.1 磁吸附双面擦玻璃机器人的运动模型分析 | 第34页 |
| 3.2 ADAMS软件基本介绍 | 第34-35页 |
| 3.3 磁吸附双面擦玻璃机器人虚拟样机模型建立 | 第35-39页 |
| 3.3.1 UG与ADAMS之间几何数据交换 | 第35-36页 |
| 3.3.2 定义虚拟样机基本参数 | 第36-37页 |
| 3.3.3 对虚拟样机非相关部件实施布尔运算 | 第37页 |
| 3.3.4 对虚拟样机各部件施加约束和载荷 | 第37-39页 |
| 3.4 磁吸附双面擦玻璃机器人运动仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 90度转弯运动仿真 | 第39-40页 |
| 3.4.2 碰撞边框运动仿真 | 第40-42页 |
| 3.4.3 直角区域拐弯运动仿真 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-46页 |
| 第四章 基于ANSYS仿真的优化设计 | 第46-62页 |
| 4.1 ANSYS简介 | 第46页 |
| 4.2 磁铁模型优化分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 ANSYS模型建立 | 第47-50页 |
| 4.2.2 ANSYS模型优化数据分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 吸附机构参数确定 | 第52-53页 |
| 4.3 永磁铁升降板优化分析 | 第53-61页 |
| 4.3.1 ANSYS WORKBENCH拓扑优化分析 | 第53-58页 |
| 4.3.2 ANSYS WORKBENCH响应曲面优化分析 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验研究 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 磁吸附双面擦玻璃机器人运动性能测试 | 第62-65页 |
| 5.2.1 机器人自由行走实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 机器人工作状态水平行走实验 | 第63页 |
| 5.2.3 机器人碰撞窗户边框行走实验 | 第63-65页 |
| 5.3 磁吸附双面擦玻璃机器人擦拭性能测试 | 第65-66页 |
| 5.3.1 机器人在窗户上大面积清洁实验 | 第65-66页 |
| 5.3.2 机器人在窗户边框和直角区域清洁实验 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-72页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 课题展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A 永磁铁模型优化ANSYS命令流 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第78页 |