| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外助残机械臂发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 多体系统动力学的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 四自由度助残机械臂的运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 四自由度助残机械臂坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.1.1 杆件与关节的编号 | 第17页 |
| 2.1.2 连杆坐标系建立的方法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 四自由度助残机械臂坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2 四自由度助残机械臂的运动学方程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 用D-H方法建立坐标系间的变换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四自由度助残机械臂运动学方程 | 第20-22页 |
| 2.3 四自由度助残机械臂的位姿方程 | 第22-23页 |
| 2.4 助残机械臂的位置逆解 | 第23-26页 |
| 2.4.1 求解第一关节变量 | 第24页 |
| 2.4.2 求解第三关节变量 | 第24页 |
| 2.4.3 求解第二关节变量 | 第24-25页 |
| 2.4.4 求解第四关节变量 | 第25-26页 |
| 2.5 四自由度助残机械臂的速度分析 | 第26-27页 |
| 2.6 四自由度助残机械臂的奇异位形 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 四自由度助残机械臂运动轨迹及工作空间的分析 | 第31-41页 |
| 3.1 四自由度助残机械臂末端运动轨迹规划 | 第31-36页 |
| 3.1.1 运动路径与轨迹 | 第31页 |
| 3.1.2 助残机械臂关节空间运动轨迹规划 | 第31-36页 |
| 3.2 四自由度助残机械臂的工作空间 | 第36-39页 |
| 3.2.1 机械臂的工作空间 | 第36页 |
| 3.2.2 助残机械臂工作空间的求解 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 四自由度助残机械臂的动力学模型 | 第41-53页 |
| 4.1 动力学分析概述与动力学方法的选择 | 第41-42页 |
| 4.2 机械臂的动力学方程 | 第42-46页 |
| 4.2.1 广义坐标的选取和广义力的计算 | 第42页 |
| 4.2.2 机械臂动能和势能的计算 | 第42-45页 |
| 4.2.3 机械臂动力学方程的建立 | 第45-46页 |
| 4.3 四自由度助残机械臂的动力学方程 | 第46-49页 |
| 4.4 四自由度助残机械臂的惯性矩阵的计算 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于ADAMS的助残机械臂的运动学和动力学仿真 | 第53-65页 |
| 5.1 虚拟样机技术 | 第53-54页 |
| 5.2 四自由度助残机械臂的三维几何建模 | 第54-55页 |
| 5.3 基于ADAMS的助残机械臂的建模 | 第55-57页 |
| 5.3.1 工作环境的设置 | 第56页 |
| 5.3.2 三维模型的导入 | 第56页 |
| 5.3.3 约束的添加 | 第56-57页 |
| 5.4 ADAMS中助残机械臂的静力学及运动学仿真 | 第57-61页 |
| 5.4.1 机械臂静力学分析与仿真 | 第57-58页 |
| 5.4.2 设置机械臂的驱动函数 | 第58页 |
| 5.4.3 机械臂在一定运动轨迹下的ADAMS运动学仿真 | 第58-60页 |
| 5.4.4 机械臂各关节速度的测量 | 第60-61页 |
| 5.5 ADAMS中助残机械臂的动力学分析与仿真 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
