船模绳牵引支撑机构测控系统的研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题依据和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 绳牵引并联机构控制策略的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 测控系统的理论基础和控制方案 | 第15-27页 |
| 2.1 船模柔性支撑机构运动学理论 | 第15-21页 |
| 2.1.1 船模绳牵引支撑机构设计及坐标定义 | 第15-16页 |
| 2.1.2 运动学理论分析的数学基础 | 第16-17页 |
| 2.1.3 位置逆解计算 | 第17-19页 |
| 2.1.4 位置正解计算 | 第19-21页 |
| 2.2 Clipper控制系统分析 | 第21页 |
| 2.3 测试试验及控制方案 | 第21-24页 |
| 2.4 控制算法 | 第24-26页 |
| 2.4.1 PID控制算法的原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 单神经元PID控制算法的原理 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 测控系统硬件设计 | 第27-38页 |
| 3.1 测控系统硬件结构设计 | 第27-29页 |
| 3.2 Clipper控制系统设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 Clipper控制系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 数据传输线路设计 | 第30-32页 |
| 3.3 电机驱动模块的设计 | 第32-34页 |
| 3.3.1 电机选型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 控制方式的选择及控制参数设置 | 第33-34页 |
| 3.4 供电电路设计 | 第34-35页 |
| 3.5 数据输入模块硬件设计 | 第35-37页 |
| 3.5.1 姿态测量模块的硬件设计 | 第35-36页 |
| 3.5.2 拉力传感器及其硬件设计 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 测控系统软件设计 | 第38-55页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第38-40页 |
| 4.1.1 软件需求分析 | 第38页 |
| 4.1.2 软件总体结构设计 | 第38-40页 |
| 4.2 人机界面设计 | 第40-41页 |
| 4.3 Clipper参数调试 | 第41-43页 |
| 4.4 运动控制模块程序设计 | 第43-50页 |
| 4.4.1 通信程序设计 | 第43页 |
| 4.4.2 轴运动控制 | 第43-44页 |
| 4.4.3 直线运动控制 | 第44-46页 |
| 4.4.4 姿态角控制 | 第46-48页 |
| 4.4.5 回零控制 | 第48-50页 |
| 4.5 姿态测量程序设计 | 第50-51页 |
| 4.6 绳拉力测量程序设计 | 第51-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 测控试验 | 第55-64页 |
| 5.1 直线运动控制试验 | 第55-60页 |
| 5.1.1 单轴直线运动控制 | 第55-58页 |
| 5.1.2 多轴直线运动控制 | 第58-60页 |
| 5.2 姿态控制试验 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学期间科研成果情况 | 第70页 |
