| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 两栖机器人的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 腿式两栖机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 蛇形两栖机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.3 轮式两栖机器人 | 第14-17页 |
| 1.3 两栖机器人现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 轮桨式两栖机器人设计方案 | 第20-29页 |
| 2.1 两栖机器人行驶阻力分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 摩擦阻力 | 第20-22页 |
| 2.1.2 形状阻力 | 第22-23页 |
| 2.1.3 兴波阻力 | 第23-24页 |
| 2.2 轮桨式两栖机器人车轮收放机构设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 设计方案的提出 | 第24-26页 |
| 2.2.2 轮桨结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 车轮收放机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 车体优化设计 | 第29-40页 |
| 3.1 车首形状设计 | 第29-33页 |
| 3.1.1 车首形状选型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 基于拉丁超立方的车首参数优化设计 | 第30-33页 |
| 3.2 截面轮廓设计 | 第33-34页 |
| 3.3 车尾形状设计 | 第34-35页 |
| 3.4 影响两栖机器人运动特性的其他结构参数 | 第35-37页 |
| 3.5 两栖机器人结构参数 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 两栖机器人水陆稳定性分析 | 第40-51页 |
| 4.1 机器人陆地运动特性分析 | 第40-41页 |
| 4.2 两栖机器人水运动特性分析 | 第41-50页 |
| 4.2.1 机器人重心坐标计算 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人排水体积和浮心坐标计算 | 第43-45页 |
| 4.2.3 两栖机器人水中稳定性分析 | 第45-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于CFD的两栖机器人车轮收起前后阻力分析 | 第51-71页 |
| 5.1 Fluent软件计算过程 | 第51-52页 |
| 5.2 流体动力学控制方程 | 第52-55页 |
| 5.2.1 质量守恒方程 | 第53页 |
| 5.2.2 动量守恒方程 | 第53-54页 |
| 5.2.3 能量守恒方程 | 第54-55页 |
| 5.3 RNG κ-ε湍流模型 | 第55-56页 |
| 5.4 水气两相流VOF模型 | 第56-58页 |
| 5.4.1 两相流理论模型 | 第56-57页 |
| 5.4.2 VOF模型 | 第57-58页 |
| 5.5 数值模拟计算 | 第58-70页 |
| 5.5.1 计算模型和计算域 | 第58-59页 |
| 5.5.2 网格划分 | 第59-61页 |
| 5.5.3 边界条件 | 第61-64页 |
| 5.5.4 求解计算 | 第64-65页 |
| 5.5.5 结果分析 | 第65-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第78页 |