| 摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关领域的研究进展 | 第11-17页 |
| 1.2.1 航天机电伺服作动器研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 少齿差传动研究进展 | 第13-15页 |
| 1.2.3 传动精度理论的研究进展 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 作动器用少齿差减速机构传动误差等价模型的建立 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 作动器用少齿差减速机构基本结构及传动原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 作动器用少齿差减速机构结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 作动器用少齿差减速机构传动原理 | 第21-22页 |
| 2.2.3 作动器用少齿差减速器传动比计算 | 第22-23页 |
| 2.3 作动器用少齿差减速机构传动误差模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 各零件的加工、装配误差在接触或支承处所产生的位移 | 第24-30页 |
| 2.4.1 偏心轴装配误差在支承处所产生的位移 | 第25页 |
| 2.4.2 偏心轴偏心误差和行星齿轮轴承孔的偏心误差在其接触处所产生的位移 | 第25-26页 |
| 2.4.3 内齿轮、行星轮的各种误差在其啮合处所产生的位移 | 第26-27页 |
| 2.4.4 销轴与销孔的各种误差在其接触处所产生的位移 | 第27-28页 |
| 2.4.5 输出轴的装配误差在支承处所产生的位移 | 第28-29页 |
| 2.4.6 测量齿轮在其啮合处所产生的位移 | 第29页 |
| 2.4.7 测量轴的装配误差在支承处所产生的位移 | 第29-30页 |
| 2.5 零件的微位移对接触或支承处位移的影响 | 第30-35页 |
| 2.5.1 偏心轴微位移对支承处位移的影响 | 第30页 |
| 2.5.2 行星轮微位移对轮齿啮合处、行星轮支承处和销轴接触处位移的影响 | 第30-33页 |
| 2.5.3 输出轴的微位移对销轴接触处、轮齿啮合处及壳体支承处位移的影响 | 第33-35页 |
| 2.5.4 测量轴的微位移对轮齿啮合处及壳体支承处位移的影响 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 传动误差数学模型的分析与求解 | 第36-52页 |
| 3.1 确定各零件在啮合处和支承处的作用力 | 第36-37页 |
| 3.2 动态传动误差数学模型的分析 | 第37-44页 |
| 3.2.1 偏心轴的动力学方程 | 第37页 |
| 3.2.2 行星齿轮的动力学方程 | 第37-38页 |
| 3.2.3 输出轴的动力学方程 | 第38-39页 |
| 3.2.4 测量轴的动力学方程 | 第39页 |
| 3.2.5 平衡方程的矩阵形式 | 第39-44页 |
| 3.3 刚度计算方法 | 第44-47页 |
| 3.3.1 齿轮啮合刚度 | 第44-45页 |
| 3.3.2 轴承刚度 | 第45-46页 |
| 3.3.3 行星齿轮销轴刚度 | 第46-47页 |
| 3.4 动力学方程的求解 | 第47-50页 |
| 3.4.1 非线性方程的求解方法 | 第47-48页 |
| 3.4.2 Newmark法简介 | 第48-49页 |
| 3.4.3 Newmark法程序实现步骤 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 各误差因素对传动精度的影响分析 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 仿真计算参数 | 第52-55页 |
| 4.3 各项误差因素对系统传动误差的影响 | 第55-62页 |
| 4.3.1 偏心输入轴相关误差对传动误差的影响 | 第56页 |
| 4.3.2 行星轮相关误差对传动误差的影响 | 第56-57页 |
| 4.3.3 内齿轮相关误差对传动误差的影响 | 第57-58页 |
| 4.3.4 销轴与销孔相关误差对传动误差的影响 | 第58-61页 |
| 4.3.5 输出轴及测量轴相关误差对传动误差的影响 | 第61-62页 |
| 4.3.6 负载对传动误差的影响 | 第62页 |
| 4.4 作动器用少齿差减速机构传动精度设计原则 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 作动器用少齿差减速机构传动精度的实验研究 | 第66-80页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 测试工作原理及系统组成 | 第66-71页 |
| 5.2.1 测试原理 | 第66-68页 |
| 5.2.2 传动精度测试平台设备选择 | 第68-70页 |
| 5.2.3 测试平台及软件 | 第70-71页 |
| 5.3 测试对象 | 第71-72页 |
| 5.4 技术要求和实验步骤 | 第72-73页 |
| 5.4.1 测试条件 | 第72页 |
| 5.4.2 跑合试验 | 第72页 |
| 5.4.3 实验步骤 | 第72-73页 |
| 5.5 结果与讨论 | 第73-78页 |
| 5.5.1 减速器系统传动误差实验结果及分析 | 第73-77页 |
| 5.5.2 减速器系统空程回差实验结果及分析 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 主要结论 | 第80-81页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 附录 | 第90页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第90页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间申请的发明专利 | 第90页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第90页 |
