| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机器人的研究背景 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的提出及特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·3-PCR并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究意义 | 第14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·课题的创新之处 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 3-PCR并联机器人机构模型的建立及其自由度 | 第16-22页 |
| ·空间机构的结构形式 | 第16-18页 |
| ·计算机构自由度的KUTZBACH-GRUBLER公式 | 第18-19页 |
| ·3-PCR并联机器人机构模型的建立及自由度分析 | 第19-21页 |
| ·机构模型的建立 | 第19-20页 |
| ·机构自由度的分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 3-PCR并联机器人的运动学分析 | 第22-34页 |
| ·3-PCR并联机器人的位置正反解分析 | 第22-26页 |
| ·运动约束方程的建立 | 第22-23页 |
| ·位置反解分析 | 第23-24页 |
| ·位置正解分析 | 第24-26页 |
| ·3-PCR并联机器人的速度分析 | 第26-28页 |
| ·3-PCR并联机器人的加速度分析 | 第28-29页 |
| ·基于MATLAB的运动学仿真 | 第29-33页 |
| ·逆运动学仿真 | 第30-32页 |
| ·正运动学仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 3-PCR并联机器人运动和力传递性能的研究 | 第34-40页 |
| ·运动和力传递性能指标 | 第34-35页 |
| ·运动传递性能指标的建立 | 第34-35页 |
| ·力传递性能指标的建立 | 第35页 |
| ·运动和力传递性能的分析 | 第35-39页 |
| ·速度和力方向可操作度分析 | 第35-38页 |
| ·各向同性分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 3-PCR并联机器人的动力学分析 | 第40-50页 |
| ·拉格朗日—欧拉法 | 第40-41页 |
| ·动力学方程的建立 | 第41-46页 |
| ·系统的运动分析 | 第41-42页 |
| ·系统动能和势能的计算 | 第42-43页 |
| ·广义力的确定 | 第43页 |
| ·动力学方程 | 第43-45页 |
| ·动力学仿真 | 第45-46页 |
| ·结构参数对驱动力的影响 | 第46-48页 |
| ·杆件质量的影响 | 第46-47页 |
| ·其他几何参数的影响 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第六章 基于ADAMS的3-PCR并联机器人运动仿真 | 第50-62页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第50-53页 |
| ·ADAMS软件的基本模块 | 第51-52页 |
| ·ADAMS-iew约束建模 | 第52页 |
| ·ADAMS-iew添加驱动 | 第52-53页 |
| ·仿真控制 | 第53页 |
| ·3-PCR并联机器人的运动仿真 | 第53-59页 |
| ·模型的建立和添加约束 | 第54页 |
| ·添加驱动 | 第54-55页 |
| ·正运动学仿真 | 第55-57页 |
| ·逆运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-62页 |
| 第七章 3-PCR并联机构在多维减振中的应用 | 第62-70页 |
| ·多维减振概述 | 第62-63页 |
| ·减振平台的结构设计 | 第63页 |
| ·减振平台的动力学模型 | 第63-64页 |
| ·减振平台的模态分析 | 第64-66页 |
| ·ADAMS仿真分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第八章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
