| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 SLAM算法发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 视觉SLAM的研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 SLAM传感器 | 第14-17页 |
| 1.3.2 SLAM前端技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 SLAM后端技术的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.4 回环检测的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.5 SLAM的地图分类 | 第20-21页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 SLAM前端框架分析 | 第23-39页 |
| 2.1 刚体运动模型表示 | 第23-24页 |
| 2.2 特征提取和匹配算法分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 SIFT特征提取算法及分析 | 第25页 |
| 2.2.2 ORB特征提取算法与分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 SIFTGPU特征提取算法与分析 | 第26-27页 |
| 2.3 位姿估计算法研究与分析 | 第27-39页 |
| 2.3.1 ICP算法分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 Pn P方法分析 | 第31-36页 |
| 2.3.3 基于RANSAC和ePnP的特征匹配流程 | 第36-39页 |
| 第3章 SLAM后端框架分析 | 第39-52页 |
| 3.1 图优化模型分析与建立 | 第39-43页 |
| 3.2 图优化模型的理论推导 | 第43-46页 |
| 3.3 RGB-D SLAM后端图优化法的实现 | 第46-47页 |
| 3.4 基于几何特征的改进回环检测算法 | 第47-50页 |
| 3.4.1 回环检测的流程 | 第47-49页 |
| 3.4.2 基于曲率回环检测的实现 | 第49-50页 |
| 3.5 跟丢恢复系统的设计与实现 | 第50-52页 |
| 第4章 RGB-D SLAM算法中的地图建立与实时地图的优化研究 | 第52-56页 |
| 4.1 Octomap地图原理 | 第52-54页 |
| 4.2 基于非关键帧的Octomap实时地图的建立方法与实现 | 第54-56页 |
| 第5章 系统实验与分析 | 第56-64页 |
| 5.1 实验环境以及数据集介绍 | 第56-57页 |
| 5.2 特征提取与匹配实验与分析 | 第57-60页 |
| 5.3 回环检测实验与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 地图建立实验与分析 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第71页 |
