水下管线自动跟踪式ROV的设计及研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 海底管道检测研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 管道检测技术类型 | 第10-12页 |
| 1.2.2 智能检测ROV研制现状 | 第12-17页 |
| 1.3 智能检测ROV运动控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 管道跟踪 | 第17-19页 |
| 1.3.2 动力定位 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 智能检测ROV总体设计 | 第22-41页 |
| 2.1 总体布局及结构设计 | 第22-31页 |
| 2.1.1 设计目标 | 第22-23页 |
| 2.1.2 结构设计 | 第23-25页 |
| 2.1.3 浮力模块设计 | 第25-26页 |
| 2.1.4 检测设备模块与传感器模块设计 | 第26-28页 |
| 2.1.5 总体布局设计与稳定性分析 | 第28-31页 |
| 2.2 推进系统设计与建模 | 第31-34页 |
| 2.2.1 推进系统布局设计 | 第31-33页 |
| 2.2.2 推进系统模型 | 第33-34页 |
| 2.3 水动力分析及环境影响 | 第34-36页 |
| 2.3.1 忽略环境影响的水动力分析 | 第34-35页 |
| 2.3.2 管道状态对水动力的影响 | 第35-36页 |
| 2.4 运动学及动力学建模 | 第36-40页 |
| 2.4.1 坐标系建立和变换 | 第36-37页 |
| 2.4.2 智能检测ROV受力分析 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 智能检测ROV控制系统设计 | 第41-51页 |
| 3.1 管道检测控制体系结构设计 | 第41-45页 |
| 3.1.1 被动磁化式电磁管道检测的工作原理 | 第41-43页 |
| 3.1.2 基于行为控制的控制体系结构设计 | 第43-45页 |
| 3.2 管道检测控制策略 | 第45-50页 |
| 3.2.1 控制策略总体规划 | 第45-47页 |
| 3.2.2 基本行为工作流程 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 智能检测ROV运动控制仿真平台设计 | 第51-63页 |
| 4.1 智能检测ROV管道跟踪仿真建模 | 第51-53页 |
| 4.1.1 智能检测ROV平面运动分析 | 第51-53页 |
| 4.1.2 智能检测ROV跟踪误差分析 | 第53页 |
| 4.2 仿真系统控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 常规检测控制器 | 第54-57页 |
| 4.2.2 详细检测控制器 | 第57-58页 |
| 4.3 控制系统分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 自动跟踪控制系统基本问题 | 第58-60页 |
| 4.3.2 基于电磁法的控制系统分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 控制系统仿真测试与结果分析 | 第63-74页 |
| 5.1 仿真平台搭建 | 第63-64页 |
| 5.2 基础运动测试 | 第64-70页 |
| 5.2.1 定深控制 | 第64-66页 |
| 5.2.2 动力定位控制 | 第66-68页 |
| 5.2.3 管道跟踪控制 | 第68-70页 |
| 5.3 无干扰总测试与分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
