| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 缩略语对照表 | 第12-14页 |
| 符号对照表 | 第14-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-25页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第19-20页 |
| 1.2 光电吊舱的国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 陀螺仪误噪声信号处理现状 | 第23页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 吊舱控制系统方案设计 | 第25-31页 |
| 2.1 吊舱稳定平台系统方案 | 第25-26页 |
| 2.2 控制单元硬件电路方案 | 第26-28页 |
| 2.3 处理器芯片的选型 | 第28页 |
| 2.4 FPGA接口功能方案 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 FPGA接口功能实现 | 第31-57页 |
| 3.1 FPGA设计常用的技术 | 第31-35页 |
| 3.1.1 全局时钟网络和边沿检测 | 第31-32页 |
| 3.1.2 跨时钟域的处理 | 第32-34页 |
| 3.1.3 状态机设计 | 第34-35页 |
| 3.2 FPGA功能接口开发 | 第35-54页 |
| 3.2.1 时钟模块设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 通信接口模块设计 | 第37-44页 |
| 3.2.3 RDC接口模块设计 | 第44-46页 |
| 3.2.4 DA接口模块设计 | 第46-49页 |
| 3.2.5 XINTF接口模块设计 | 第49-51页 |
| 3.2.6 DI接口模块设计 | 第51-52页 |
| 3.2.7 备用McBSP接口设计 | 第52-54页 |
| 3.3 FPGA功能设计整机测试 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 低成本陀螺仪的随机误差分析 | 第57-71页 |
| 4.1 MEMS陀螺仪 | 第57-59页 |
| 4.1.1 陀螺仪基本原理 | 第57-58页 |
| 4.1.2 陀螺仪性能指标 | 第58-59页 |
| 4.2 陀螺仪误差分析 | 第59-60页 |
| 4.3 陀螺仪随机误差辨识 | 第60-67页 |
| 4.3.1 Allan方差法 | 第60-61页 |
| 4.3.2 陀螺仪主要误差项辨识 | 第61-67页 |
| 4.4 陀螺仪信号的Allan方差分析 | 第67-70页 |
| 4.4.1 陀螺仪数据采集 | 第67-68页 |
| 4.4.2 陀螺仪随机误差Allan方差分析 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 陀螺仪随机误差建模和滤波补偿方法研究 | 第71-99页 |
| 5.1 时间序列分析法 | 第71-72页 |
| 5.1.1 时间序列模型 | 第71-72页 |
| 5.1.2 时间序列模型建模步骤 | 第72页 |
| 5.2 陀螺仪时间序列模型建立与参数识别 | 第72-80页 |
| 5.2.1 陀螺数据预处理及检验 | 第72-76页 |
| 5.2.2 模型建立及参数选择 | 第76-79页 |
| 5.2.3 白噪声检验 | 第79-80页 |
| 5.3 基于时间序列模型的随机误差滤波研究 | 第80-87页 |
| 5.3.1 陀螺仪随机误差的离散Kalman滤波 | 第80-83页 |
| 5.3.2 滤波器参数确定 | 第83-84页 |
| 5.3.3 滤波结果分析 | 第84-86页 |
| 5.3.4 应用测试对比 | 第86-87页 |
| 5.4 陀螺仪随机误差自适应滤波补偿技术研究 | 第87-98页 |
| 5.4.1 Sage-Husa自适应Kalman滤波算法 | 第87-90页 |
| 5.4.2 改进后的自适应Kalman滤波算法 | 第90-94页 |
| 5.4.3 自适应滤波算法的FPGA实现 | 第94-95页 |
| 5.4.4 滤波算法对比测试 | 第95-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 作者简介 | 第107-108页 |